[发明专利]排爆排险机器人

权利要求书

1.一种排爆排险机器人，主要包括行走部分、机械手部分、机体部分、云台部分及控制部分，其机体部分的设备舱和电池舱及云台部分设置在后底盘上，行走部分为左右两部分，对称联接在机体部分的前底盘和后底盘两侧，机械手部分设置在机体部分的前底盘上，其特征在于所述的行走部分(1)的尾部左右两侧设置有尾撑部分(5)。

2.根据权利要求1所述的排爆排险机器人，其特征在于所述的行走部分(1)的机架(105)侧板由联接板(104)联接，机架(105)上安装有从动轮(106)、承重轮(107)、主动轮(108)、张紧轮(103)，并啮合履带(102)，主动轮(108)联接电机组件(101)。

3.根据权利要求1所述的排爆排险机器人，其特征在于所述的机械手部分(2)的底盘组件(201)上活动联接第一关节(202)组件，第一关节(202)组件活动联接第二关节(203)组件，第二关节(203)组件活动联接手腕关节(204)组件，手腕关节(204)组件活动联接夹持器(205)组件，机械手摄像机(206)设置在手腕关节(204)组件上。

4.根据权利要求3所述的排爆排险机器人，其特征在于所述的底盘组件(201)的大转盘(2011)设置在转轴(2012)上，转轴(2012)插接在机体部分(3)的前底盘(303)上，小转盘(2013)设置在小转轴(2014)上，通过联接板(2015)安装在支架(2016)的一侧端面上，电机组件(2017)设置在小转盘(2013)上。

5.根据权利要求3所述的排爆排险机器人，其特征在于所述的第一关节(202)的减速器组件(2022)安装在转臂(2021)孔内，转臂(2021)的一端安装在底盘组件(201)的支架(2016)内，减速器组件(2022)联接电机组件(2023)。

6.根据权利要求3所述的排爆排险机器人，其特征在于所述的第二关节(203)的电机组件(2031)、减速器组件(2032)通过联接盘(2033)安装在第一关节(202)的转臂(2021)一侧端面，关节支架(2034)联接在第一关节(202)的转臂(2021)的另一侧端面。

7.根据权利要求3所述的排爆排险机器人，其特征在于所述的手腕关节(204)的夹持电机(2043)组件与旋转电机(2042)组件联接，旋转电机(2042)组件设置在手爪旋转套(2041)内，手爪旋转套(2041)与悬臂(2044)联接，悬臂(2044)与第二关节(203)的关节支架(2034)联接。

8.根据权利要求3所述的排爆排险机器人，其特征在于所述的夹持器(205)的手爪支架(2051)联接在手腕关节(204)的夹持电机(2043)上，手爪支架(2051)上设置有转轴(2052)，转轴(2052)上设置有两爪臂(2054)，其上安装有盖板(2053)，两爪臂(2054)前端通过手爪转轴(2056)安装有两手爪(2055)。

9.根据权利要求1所述的排爆排险机器人，其特征在于所述的云台部分(4)的底座(405)安装在机体部分(3)的后底盘(304)上，伸缩杆柱(404)下端联接在底座(405)上，上端联接云台支架(403)，云台支架(403)内安装有机壳(402)，机壳(402)内设置有摄像头(401)。

10.根据权利要求1所述的排爆排险机器人，其特征在于所述的尾撑部分(5)的尾撑支架(503)联接在行走部分(1)的联接板(104)上，弹性轴(502)组件和尾撑支杆(504)的一端分别联接在尾撑支架(503)的上下孔内，另一端共同联接在尾轮(501)的轮轴上；所述的弹性轴(502)组件的弹簧套筒(5026)内设置有弹簧(5023)、推杆(5027)，弹簧套筒(5026)末端联接压杆(5024)，压杆(5024)联接后铰链(5025)，弹簧套筒(5026)前端联接压杆套(5022)；推杆(5027)联接螺纹筒(5028)，螺纹筒(5028)联接前铰链(5021)。