[发明专利]具有分时抓放功能的多物件操作型机械手

权利要求书

1.一种具有分时抓放功能的多物件操作型机械手，包括：物件分度机构和升降机构，物件分度机构与升降机构连接，并在升降机构的驱动下完成上下移动，其特征在于：

所述物件分度机构包括第一伺服电机、第一主动齿轮、第一从动齿轮、主动带轮、从动带轮、辊子带、辊子带驱动轴机架、辊子带驱动轴、分度机构支架，第一伺服电机、第一主动齿轮、第一从动齿轮、主动带轮、从动带轮、辊子带驱动轴均安装在分度机构支架上，第一主动齿轮与主动带轮均通过键连接安装在第一伺服电机的输出轴上，第一主动齿轮、第一从动齿轮与主动带轮、从动带轮减速比相同，辊子带驱动轴机架固连在分度机构支架上，辊子带套在分度辊子带驱动轴上；

所述升降机构包括升降机构支架、第二伺服电机、第二主动齿轮、导向杆、第二从动齿轮、丝杠、螺母、连接板，第二伺服电机、导向杆、丝杠都安装在升降机构支架上，第二主动齿轮与第二从动齿轮啮合，丝杠与螺母啮合，螺母与连接板固连，连接板与分度机构支架固连。

2.根据权利要求1所述的具有分时抓放功能的多物件操作型机械手，其特征是，所述辊子带具有凸缘，辊子带以相同的角速度随辊子驱动轴转动。

3.根据权利要求1或2所述的具有分时抓放功能的多物件操作型机械手，其特征是，所述辊子带由橡胶带制成，外侧均匀分布着凸缘。

4.根据权利要求1或2所述的具有分时抓放功能的多物件操作型机械手，其特征是，所述物件分度机构中，第一伺服电机的转动通过与其键连接的主动带轮及第一主动齿轮分别传递给与之啮合的从动带轮和第一从动齿轮，从动带轮和从动齿轮分别带动与他们同轴的辊子带驱动轴转动，从而使套在辊子带驱动轴上的分度辊子带转动，分度辊子带的转动方向相反，两两相对的凸缘在反向运动的过程中完成对物件的抓取、放置动作。

5.根据权利要求1所述的具有分时抓放功能的多物件操作型机械手，其特征是，所述升降机构中，第二伺服电机带动与其键连接的第二主动齿轮转动，使得与其啮合的第二从动齿轮按设定的减速比反向转动，从而使与第二从动齿轮同轴的滚珠丝杆同步转动，在导向杆的作用下，与滚珠丝杠啮合的丝杠螺母上、下移动，从而带动与丝杠螺母固连的分度机构支架上、下移动，最终实现对物件分度机构的位置调整。