[发明专利]基于视图的车辆预警方法

权利要求书

1.一种基于视图的车辆预警方法，其特征在于：

(1)、感知公路检测段内全部车辆状态信息，这些信息是：利用GPS获取公路检测段内全部车辆位置信息，利用车辆仪表获取全部车辆速度，利用车辆传动装置获取全部车辆刹车、加速、转弯信息；

(2)、为车辆分配唯一标志号，为车辆分配一个发送数据列表；

(3)、生成公路检测段内全部车辆视图；

(4)、追尾事故的预警和告警信息传播。

2.如权利要求1所述的基于视图的车辆预警方法，其特征在于：车辆状态信息感知的具体步骤为：

(1)周期性获取车辆状态信息；

(2)启动最大停滞时间定时器；

(3)如果达到最大停滞时间期间，未收到其它车辆状态信息，则发送自身车辆状态信息，并转到(2)；

(4)如果未达到最大停滞时间时，接收到其它车辆状态信息，启动退避计时器，并终止最大停滞时间定时器；

(5)根据接收到信息中的距离确定退避间隔；

(6)在退避间隔内，继续接收其它车辆状态信息；

(7)退避计时器递减到零，检验所有接收到信息的时效性，将时效性小于有效信息门限的信息融合后，发送出去，并转到(2)的步骤。

3.如权利要求1所述的基于视图的车辆预警方法，其特征在于：高速公路车辆视图生成的具体步骤为：

(1)启动周期性广播定时器；

(2)广播定时器到达预设时间T，依概率，确定是否发送自身所感知到的网络状态

信息的步骤，其中n_i表示各个节点自身感知到的节点个数；

(3)如果发送，设定包的最大跳数max_hop；

(4)所有收到该数据包的节点将max_hop减一；

(5)如果max_hop＝0，将收到信息结合自身感知的信息转化为车辆视图，并转到(1)

(6)否则，计算概率P的步骤，P是距离的函数，距离越大，P越大；距离越小，P越小；

(7)节点依概率P确定是否转发；

(8)对于负责转发的节点，将自身的信息与已收到包中的信息融合，然后转发出去；

(9)转到(4)。

4.如权利要求1所述的基于视图的车辆预警方法，其特征在于：追尾事故的预警的具体步骤为：

(1)基于车辆视图计算车辆间相对位置和相对速度；

(2)计算相邻车辆碰撞的时间；

(3)计算碰撞避免时间TTC的步骤，TTC包括司机反应时间，汽车制动时间和空余时间量；

(4)TTC与决策阈值Th比较；

(5)如果TTC＜Th，执行预警准则的步骤，预警准则：在一次碰撞预警中只能有一次预警；如果没有路线交叉不发布预警；

(6)将预警信息传播出去。

5.如权利要求1所述的基于视图的车辆预警方法，其特征在于：告警信息传播的具体步骤为：

(1)基于车辆状态信息感知获取车辆信息；

(2)计算Fresnel绕射参数；

(3)计算绕射增益；

(4)推导信号接收强度；

(5)计算两辆车辆间接收概率；

(6)计算差集内接收概率和；

(7)最大接收概率和的节点作为中继；

(8)  由退避函数计算退避间隔；

(9)退避结束，发送数据包；

(10)转到(1)。