[发明专利]全地形移动机器人

权利要求书

1.一种全地形移动机器人，其特征是：包括车箱体(1)、腿部 结构(2)和驱动轮(3)，所述腿部结构(2)共六套，分别安装在车 箱体(1)的前、中、后，并在车箱体(1)两侧左右对称，驱动轮(3) 共六套，分别安装在腿部结构(2)的末端；所述腿部结构(2)由过 渡法兰盘(7)、摆腿(8)、驱动组合电机(9)、伞齿轮(10)和传动 轴(11)组成，栓接在摆腿(8)一端的过渡法兰盘(7)与安装在车 箱体(1)内部的蜗轮蜗杆减速箱(15)的输出法兰盘相连；驱动组 合电机(9)、伞齿轮(10)和传动轴(11)安装在摆腿(8)的另一 端，伞齿轮(10)的输入轴与驱动组合电机(9)相连，伞齿轮(10) 的输出与传动轴(11)键连；安装在驱动轮(3)中间的转接法兰盘 (13)与安装在腿部结构(2)末端的传动轴(11)栓接。

2.按照权利要求1所述全地形移动机器人，其特征是：所述车 箱体(1)包括箱体(4)、腿部驱动机构(5)和控制部分(6)，所述 腿部驱动机构(5)和控制部分(6)安装在箱体(4)内；所述腿部 驱动机构(5)由腿部组合电机(14)、蜗轮蜗杆减速箱(15)和驱动 器(16)组成，蜗轮蜗杆减速箱(15)的底座与箱体(4)栓接，蜗 轮蜗杆减速箱(15)的输入轴与腿部组合电机(14)通过联轴器相连， 蜗轮蜗杆减速箱(15)的输出法兰盘与腿部结构(2)的过渡法兰盘 (7)相连，驱动腿部组合电机(14)的驱动器(16)安装在蜗轮蜗 杆减速箱(15)的上面，可以调整箱体(4)重心的控制部分(6)安 装在箱体(4)的中间。

3.按照权利要求1所述全地形移动机器人，其特征是：所述驱 动轮(3)由标准轮胎(12)和转接法兰盘(13)组成，与标准轮胎 (12)栓接的转接法兰盘(13)与腿部结构(2)的传动轴(11)相

4.按照权利要求2所述全地形移动机器人，其特征是：所述箱 体(4)采用超硬铝材料焊接制成。