[发明专利]基于线结构光传感器自动生成鞋底喷胶轨迹的方法及系统

权利要求书

1.一种基于线结构光传感器自动生成鞋底喷胶轨迹的方法，其特征在于：

首先利用线结构光传感器连续扫描鞋帮底面，获得鞋帮底面的三维点云数据，然后根据喷胶参数自动生成喷胶轨迹，该方法包括下列步骤：

1)利用线结构光传感器扫描鞋帮底面：

电机驱动水平轨道上的移动平台运动，带动线激光和摄像机一起移动，线激光照射到鞋帮底面，并有摄像机采集鞋帮底面图像；

2)分析图像，获得鞋帮底面的三维点云数据：

提取图像中的激光光条中心，并根据线结构光的三维检测原理计算光条中心的三维坐标，最终得到鞋帮底面的三维点云数据；

3)根据上述得到的三维点云数据自动生成所需的喷胶轨迹：

首先根据所述的三维点云数据自动生成鞋帮底面的轮廓线，然后根据设定的喷胶工艺参数自动生成喷胶轨迹；

4)保存喷胶轨迹数据。

2.一种基于线结构光传感器自动生成鞋底喷胶轨迹的系统，其特征在于：鞋楦(1)固定在实验平台，摄像机(4)和线激光(2)安装在移动平台(3)，摄像机(4)和线激光(2)两者之间无相对运动，电机(5)驱动移动平台(3)运动，带动线激光(2)连续扫描套在鞋楦(1)上的鞋帮底面，摄像机(4)采集图像经图像采集卡接入PC机，PC机通过运动控制卡控制电机(5)。

3.根据权利要求2所述的一种基于线结构光传感器自动生成鞋底喷胶轨迹的系统，其特征在于：所述的图像采集卡为PXC-200L系列。

4.根据权利要求2所述的一种基于线结构光传感器自动生成鞋底喷胶轨迹的系统，其特征在于：所述的运动控制卡为GT-400-SG系列。