[发明专利]导航设备和位置检测方法

权利要求书

1.一种导航设备，包括：

主单元，其通过预定基座部被装配到移动物体上，其中，所述主单元安装在所述预定基座部上，所述主单元基于从预定定位装置提供的定位信息，来检测所述移动物体的当前位置；

加速度计算装置，用于基于根据所述定位信息计算出的所述移动物体的速度，计算作用于所述移动物体的加速度；

加速度传感器，用于观测作用于所述主单元的加速度；

装配倾斜度计算装置，用于基于所述移动物体的加速度和所观测到的加速度，计算所述加速度传感器相对于所述移动物体的装配倾斜度；

速度估计装置，用于在没有提供所述定位信息时，基于所观测到的加速度和所述装配倾斜度，估计所述移动物体的速度和位置；

安装检测部，用于检测所述主单元是否安装在所述基座部上；以及

速度估计控制装置，用于当所述安装检测部检测到所述主单元没有安装在所述基座部上时，强迫所述速度估计装置停止估计所述速度。

2.根据权利要求1所述的导航设备，其特征在于，

当在所述安装检测部检测到所述主单元没有安装在所述基座部上之后，没有提供所述定位信息时，所述速度估计控制装置将所述速度估计装置估计的最新速度视为当前速度。

3.根据权利要求1所述的导航设备，其特征在于，

当在所述安装检测部检测到所述主单元没有安装在所述基座部上之后，没有提供所述定位信息时，所述速度估计控制装置将根据所述定位信息计算出的最新速度视为当前速度。

4.根据权利要求1所述的导航设备，其特征在于，

当所述安装检测部检测到所述主单元没有安装在所述基座部上时，所述装配倾斜度计算装置停止计算所述装配倾斜度。

5.根据权利要求1所述的导航设备，其特征在于，

所述装配倾斜度计算装置通过基于预定初始值重复运算处理，递归地计算所述装配倾斜度，并且当将所述主单元再次安装在所述基座部上时，通过使用在从所述基座部卸下所述主单元之前计算出的前一装配倾斜度作为所述初始值，再次计算所述装配倾斜度。

6.根据权利要求1所述的导航设备，其特征在于，还包括：

加速度计算装置，用于基于根据所述定位信息计算出的所述移动物体的速度，计算所述移动物体在所述移动物体的运动方向上的加速度，以及基于根据所述定位信息计算出的所述移动物体的速度和方向，计算方向与所述移动物体的运动垂直的水平加速度，其中，

所述加速度传感器观测所述移动物体的运动加速度和重力加速度；以及

所述装配倾斜度计算装置基于根据来自预定大气压力传感器的大气压力值计算出的道路的高度差和与所述移动物体的速度相对应的行驶距离，计算所述道路在所述运动方向上的倾斜角度，然后通过使用包括所述运动方向上的加速度、所述水平加速度、所述加速度传感器观测到的值和所述倾斜角度的多维函数式，计算所述装配倾斜度，其中，所述观测到的值包括所述运动加速度和所述重力加速度。

7.一种位置检测方法，包括：

检测步骤，用于基于从预定定位装置提供的定位信息，来检测通过基座部装配到移动物体上的主单元的当前位置，其中，所述主单元安装在所述基座部上；

加速度计算步骤，用于基于根据所述定位信息计算出的所述移动物体的速度，计算作用于所述移动物体的加速度；

加速度观测步骤，用于通过使用加速度传感器观测作用于所述主单元的加速度；

装配倾斜度计算步骤，用于基于所述移动物体的加速度和所观测到的加速度，计算所述加速度传感器相对于所述移动物体的装配倾斜度；

速度估计步骤，用于在没有提供所述定位信息时，基于所观测到的加速度和所述装配倾斜度，估计所述移动物体的速度和位置；

安装检测步骤，用于检测所述主单元是否安装在所述基座部上；以及

速度估计控制步骤，用于在所述安装检测步骤检测到所述主单元没有安装在所述基座部上时，强迫所述速度估计步骤停止估计所述速度。

8.根据权利要求7所述的位置检测方法，其特征在于，

当在所述安装检测步骤检测到所述主单元没有安装在所述基座部上之后，没有提供所述定位信息时，所述速度估计控制步骤将所述速度估计步骤所估计的最新速度视为当前速度。