[发明专利]机器人灵巧手手指内集成电路板之间的柔性连线结构

权利要求书

1.一种机器人灵巧手手指内集成电路板之间的柔性连线结构，它包括手指柔性电路板(1)、手指刚性电路板(2)、基关节柔性连接线束(3)、基关节柔性电路板(4)和基关节刚性电路板(5)；其特征在于所述的手指柔性电路板(1)由第一刚性板(1-2)、第二刚性板(1-4)、第三刚性板(1-6)、第一柔性排线(1-1)、第二柔性排线(1-3)、第三柔性排线(1-5)、第四柔性排线(1-7)组成，第一刚性板(1-2)固定在末端指节(6)上，第二刚性板(1-4)和第三刚性板(1-6)分别固定在第二指节(7)上，第一柔性排线(1-1)的一端与指尖力矩传感器(20)连接，第一柔性排线(1-1)的另一端与第一刚性板(1-2)连接，第二柔性排线(1-3)的一端与第一刚性板(1-2)连接，第二柔性排线(1-3)的另一端与第二刚性板(1-4)连接，第三柔性排线(1-5)的一端与第二刚性板(1-4)连接，第三柔性排线(1-5)的另一端与第三刚性板(1-6)连接，第四柔性排线(1-7)的一端与第二刚性板(1-4)连接；第四柔性排线(1-7)的另一端与手指刚性电路板(2)连接，手指刚性电路板(2)固定在第一指节(8)的指背位置；基关节柔性连接线束(3)的一端与手指刚性电路板(2)连接，基关节柔性连接线束(3)的另一端与基关节柔性电路板(4)中的第四刚性板(4-1)连接；基关节柔性电路板(4)由第四刚性板(4-1)和第五柔性排线(4-2)组成，第四刚性板(4-1)固定在不运动的基指节9的背部；基关节刚性电路板(5)固定在不运动的基指节(9)的底部；第五柔性排线(4-2)的一端与第四刚性板(4-1)连接，第五柔性排线(4-2)的另一端与基关节刚性电路板(5)连接。

2.根据权利要求1所述的机器人灵巧手手指内集成电路板之间的柔性连线结构，其特征在于它还包括导线销钉(13)，所述的导线销钉(13)设置在末端指节(6)上，所述的第二柔性排线(1-3)缠绕在所述的导线销钉(13)上。

3.根据权利要求1所述的机器人灵巧手手指内集成电路板之间的柔性连线结构，其特征在于所述的第四柔性排线(1-7)“跨越”中间关节(11)、第二刚性板(1-4)和手指刚性电路板(2)。

4.根据权利要求1所述的机器人灵巧手手指内集成电路板之间的柔性连线结构，其特征在于所述的基关节柔性连接线束(3)穿过连接件(14)上的通孔(14-1)和基关节转动轴(12)上的径向孔(12-1)穿入基关节转动轴(12)内且分成两束，即第一连接线束(3-1)和第二连接线束(3-2)，所述的第一连接线束(3-1)沿基关节转动轴的轴向内孔(12-2)从基关节转动轴(12)的一端穿出，所述的第二连接线束(3-2)沿基关节转动轴的轴向内孔(12-2)从基关节转动轴(12)的另一端穿出，所述的第一连接线束(3-1)沿基指节右侧壁(9-1)连接到第四刚性板(4-1)上，所述的第二连接线束(3-2)沿基指节左侧壁(9-2)连接到第四刚性板(4-1)上。