[发明专利]一种步进式擦炮机器人及其使用方法

说明书

一、技术领域

本发明一种步进式擦炮机器人及其使用方法属于机械工程与军事科学技术领域，具体来讲是一种主要应用在各种火炮发射后炮膛内表面所挂残留铜渍和尼龙渍的清除装置。

二、背景技术

目前，作战部队的火炮武器炮膛内表面擦拭仍是通过由数名战士推拉通条来实现，不仅耗费人力、时间较多而且擦拭和清洁程度不高，有许多地方根本擦拭不到，更重要的是不能满足和适应现代化高科技战争的作战要求。所以目前作战部队十分迫切的需要一套自动化程度高、携带方便的火炮擦拭、清洁和维护装置。但目前已有文献和专利均不适用于炮膛的擦拭，如专利号为ZL200410068852.0单电机单驱动直进轮式小型管道机器人移动机构和专利号为ZL 97239911.9刷式管道机器人行走机构中所述，由于炮膛内涂有养护油，它们在炮膛内行走时轮会打滑而导致不能前进；又如专利号为ZL 200310108577.6高度可调的自主变位履带式管道机器人的行走机构中所述，机器人在炮膛内行走时履带会划伤炮管内壁。

三、发明内容

本发明一种步进式擦炮机器人目的在于解决上述现有技术中无法解决和难以解决的问题，从而提供一种能够对火炮内膛表面残留铜渍和尼龙渍进行清除和养护的、能够提高和延长武器寿命和打击精度的一种步进式擦炮机器人的技术方案。

本发明一种步进式擦炮机器人，其特征在于是一种由步进电机提供驱动力，螺杆和内螺纹套筒进行步伐式前进或后退，压紧臂和行走轮系支撑实现在炮管内行走并不打滑的机器人，由清洗头1、内螺纹套筒2、移动螺杆3、第一双轴步进电机4、第二双轴步进电机5、第一电磁离合器6、第二电磁离合器7、第一压紧螺杆8、第二压紧螺杆9、第一压紧螺母10、第二压紧螺母11、第一起升压紧臂12、第二起升压紧臂13、第一常闭型微动开关14、第二常闭型微动开关15、第一橡胶弹簧16、第二橡胶弹簧17、第一微簧片18、第二微簧片19和行走轮系及支撑架20组成，清洗头1安装在内螺纹套筒2的外面与内螺纹套筒2通过铆接、焊接或螺钉依次固定连接为一体，移动螺杆3与内螺纹套筒2连接构成螺旋传动副；移动螺杆3与第一双轴步进电机4通过铆接、焊接或螺钉固定连接为一体，内螺纹套筒2与第二双轴步进电机5通过铆接、焊接或螺钉固定连接为一体；第一双轴步进电机4、第二双轴步进电机5分别与第一电磁离合器6、第二电磁离合器7通过键依次固定连接；第一电磁离合器6、第二电磁离合器7与第一压紧螺杆8、第二压紧螺杆9通过铆接、焊接或螺钉依次固定连接为一体；第一压紧螺杆8、第二压紧螺杆9分别与第一压紧螺母10、第二压紧螺母11依次连接构成螺旋传动副；第一压紧螺母10、第二压紧螺母11分别与两起升臂第一起升压紧臂12、第二起升压紧臂13通过销依次连接，第一起升压紧臂12上固定有第一橡胶弹簧16、第一常闭型微动开关14和第一微簧片18；第二起升压紧臂13上固定有第二橡胶弹簧17、第二常闭型微动开关15和第二微簧片19(固定位置如图1所示)，整个机构由星型排列的行走轮系及支撑架20支撑。

上述一种步进式擦炮机器人，其特征在于所述的第一起升压紧臂12上固定的第一橡胶弹簧16、第一常闭型微动开关14和第一微簧片18的位置关系与第二起升压紧臂13上固定的第二橡胶弹簧17、第二常闭型微动开关15和第二微簧片19对称，第一常闭型微动开关14安装在第一橡胶弹簧16的右端，第一微簧片18安装在第一橡胶弹簧16和第一常闭型微动开关14的下面且压紧接触；同理第二常闭型微动开关15在第二橡胶弹簧17的左端，第二微簧片19安装在第二橡胶弹簧17和第二常闭型微动开关15的下面且压紧接触。

上述一种步进式擦炮机器人，其特征在于所述的第一起升压紧臂12和第二起升压紧臂13的压紧和放松由可编程序控制器PLC编程来实现，第一双轴步进电机4和第二双轴步进电机5的轴转动圈数由其相应的可编程序控制器PLC发出的固定的脉冲数来决定。

上述一种步进式擦炮机器人，其特征在于所述的第一双轴步进电机4、第二双轴步进电机5和第一电磁离合器6、第二电磁离合器7参数的选取按照火炮的种类的不同而定。

上述一种步进式擦炮机器人的使用方法其特征在于：

I首先将制造完成的上述一种步进式擦炮机器人置入需擦拭的炮膛内，而后与电源连通；