[发明专利]圆环形多自由度超声电机及电激励方法

权利要求书

1.一种圆环形多自由度超声电机，包括定子和转子，其特征在于：所述的转子为球形转子(1)；所述的定子为一圆环(2)，六片压电陶瓷片(3)均布粘贴在定子侧面的六个平台(6)上，相对的两片压电陶瓷片相互平行；定子上端面有三个沿周向均布的上凸台(4)，而且上凸台(4)与其中三个粘贴压电陶瓷片的平台(6)在同一位置，用于支撑并驱动球形转子旋转；在定子的下端面，与上凸台(4)相对应的相同的位置上，有三个小凸台(5)，作用于支撑整个电机。

2.依据权利要求1所述的圆环形多自由度超声电机，其特征在于：粘贴压电陶瓷片的平台数、压电陶瓷片数为上凸台(4)数目n的2倍。n取值3或5。

3.一种如权利要求1所述的圆环形多自由度超声电机的电激励方法，其特征在于：当超声频率的驱动信号给任意相对的两片压电陶瓷片供电时，会激励定子的面内二弯振动模态，产生驻波，其中的一个上凸台(4)对球形转子(1)有一推力作用，驱动球形转子绕过转子球心且与这两压电陶瓷片平行的轴线转动。