[发明专利]月球探测器悬停阶段扫描选取安全着陆区域方法有效
申请号: | 200710130187.7 | 申请日: | 2007-07-24 |
公开(公告)号: | CN101074880A | 公开(公告)日: | 2007-11-21 |
发明(设计)人: | 关轶峰;王大轶;黄翔宇;何英姿 | 申请(专利权)人: | 北京控制工程研究所 |
主分类号: | G01C21/00 | 分类号: | G01C21/00;G01C21/24;G01B21/20 |
代理公司: | 中国航天科技专利中心 | 代理人: | 安丽 |
地址: | 100080北*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 月球 探测器 悬停 阶段 扫描 选取 安全 着陆 区域 方法 | ||
1.月球探测器悬停阶段扫描选取安全着陆区域方法,其特征在于包括以下步骤:
(1)用月面成像敏感器获得对应区域的月面三维信息;
(2)将月球探测器在着陆情况下所占区域的大小定义为单位面积,单位面积的中心定义为着陆中心;
(3)以与当前月球探测器接近的月面上的点作为着陆中心起始判别点,从里向外以固定距离移动着陆中心,逐个判别每个着陆中心所在单位面积的着陆区域是否满足着陆条件;所述固定距离等于月面成像敏感器平面分辨率的距离,为0.1~1m;
(4)若着陆中心所在单位面积的着陆区域不满足着陆条件,则继续移动着陆中心进行判别;若着陆中心所在单位面积的着陆区域满足着陆条件,则月球探测器移动至所述着陆区域处降落。
2.根据权利要求1所述的月球探测器悬停阶段扫描选取安全着陆区域方法,其特征在于:所述的步骤(3)中从里向外移动着陆中心,是以螺旋形式从里向外移动着陆中心。
3.根据权利要求2所述的月球探测器悬停阶段扫描选取安全着陆区域方法,其特征在于:所述的以螺旋形式从里向外移动着陆中心是以顺时针的螺旋形式。
4.根据权利要求2所述的月球探测器悬停阶段扫描选取安全着陆区域方法,其特征在于:所述的以螺旋形式从里向外移动着陆中心是以逆时针的螺旋形式。
5.根据权利要求1所述的月球探测器悬停阶段扫描选取安全着陆区域方法,其特征在于:所述的步骤(3)中从里向外移动着陆中心,是按照环形的方式,从里向外移动着陆中心。
6.根据权利要求1所述的月球探测器悬停阶段扫描选取安全着陆区域方法,其特征在于:所述的步骤(3)中着陆条件包括坡度和最大凸起高度两个条件。
7.根据权利要求6所述的月球探测器悬停阶段扫描选取安全着陆区域方法,其特征在于:所述的坡度为0~8°。
8.根据权利要求6所述的月球探测器悬停阶段扫描选取安全着陆区域方法,其特征在于:所述的最大凸起高度为0~20cm。
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