[发明专利]三维运动仿生机器鱼

权利要求书

1.一种三维运动仿生机器鱼，包括鱼身、鱼尾，鱼身呈鱼形，前部有坚硬外壳，后部柔软，后部外罩鱼皮，鱼尾由尾鳍构成；其中，鱼身坚硬外壳内有控制模块、通讯模块、充电电池，鱼身柔软部分内包含多数个尾部电机和多数个外骨架，尾部电机分别与控制模块电连接，尾部电机转轴两端经传动装置和外骨架动连接；其特征在于，

鱼身坚硬外壳内还有重心改变装置，包括直流电机、丝杠、丝杠螺母、滑块、线性位置传感器；直流电机轴向水平设置，丝杠同轴固定安装在电机转轴输出端上，滑块固定在丝杠螺母上，线性位置传感器和丝杠螺母连接在一起，直流电机和线性位置传感器分别与控制模块电连接。

2.如权利要求1所述的三维运动仿生机器鱼，其特征在于，所述重心改变装置的滑块的位置通过线性位置传感器测量，并将滑块位置信息传输给控制模块。

3.如权利要求1所述的三维运动仿生机器鱼，其特征在于，机器鱼重心的前移，是直流电机通过转动，带动丝杠转动，使丝杠螺母前移，推动滑块前移实现的；其重心的后移，是直流电机通过反向转动，带动丝杠反向转动，使丝杠螺母后移，推动滑块后移实现的。