[发明专利]机器人模拟装置

权利要求书

1.一种机器人模拟装置，以规定的位置关系将具有机械手的机器人的形状模型和所收放的工件及箱体的形状模型布置在显示器的画面上，模拟上述机械手的拾取作业，其特征在于，

具备：将上述箱体的形状模型设定为规定的形状、尺寸的箱体尺寸设定部；在使上述机器人动作而从上述箱体的内壁一侧取出上述工件时，检查上述机械手和上述箱体的干涉，并且在干涉的场合特别指定干涉部位的干涉检查部；在通过该干涉检查部判断为上述机械手和上述箱体干涉的场合，变更上述机械手的形状模型使得上述机械手和上述箱体不干涉的机械手变更部；以及根据通过该机械手变更部变更了的上述机械手的上述形状模型取得上述机械手的实际制品尺寸数据的制品数据取得部。

2.根据权利要求1所述的机器人模拟装置，其特征在于，

通过上述机械手变更部变更上述干涉部位的尺寸。

3.根据权利要求1所述的机器人模拟装置，其特征在于，

通过上述机械手变更部从存储在存储器中的机械手的库中选择任意形状的机械手。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的机器人模拟装置，其特征在于，

上述干涉检查部能够检查附加在上述机器人的上述机械手上的外围部分和上述箱体的干涉，在判断为上述外围部分和上述箱体干涉的场合，通过上述机械手变更部变更上述机械手的形状模型使得上述外围部分和上述箱体不干涉。

5.根据权利要求4所述的机器人模拟装置，其特征在于，

上述外围部分为用来拍摄收放在上述箱体内的上述工件的视觉装置。