[发明专利]电动机控制装置

说明书

技术领域

本发明涉及一种电动机控制装置，其进行控制来降低经由传送机构由电动机驱动的被驱动物中产生的振动。

背景技术

在经由滚珠丝杠等传动机构由电动机对被驱动物进行驱动的装置中，有时由于传动机构的固有振动等在被驱动物中产生不希望的振动。这种由于传动机构的固有振动等引起的被驱动物的振动，使被驱动物的动作不稳定，所以不利于控制。

因此，为了降低由传动机构的固有振动引起的被驱动物的振动，例如如特开平6-91482号公报所记载的那样，一般，在被驱动物上安装加速度传感器，对由加速度传感器检测出的被驱动物的加速度(加速度反馈)乘以增益来求出修正指令，并在根据所希望的被驱动物的动作而决定的针对电动机的动作指令上直接加上或者减去修正指令来修正动作指令，然后根据修正后的动作指令控制电动机。

如上所述，在经由传动机构由电动机驱动被驱动物的装置中，基于动作指令的电动机动作，即驱动力，经由传动机构传递给被驱动物，因此从电动机接收到动作指令后，到在被驱动物中反映出与该动作指令对应的动作，会产生延迟时间。但是，在现有的装置中，没有考虑到这样的由于传动机构引起的延迟时间，而是直接对动作指令加上或者减去修正指令。因此，即使是根据对表示修正指令的修正指令信号和表示动作指令的动作指令信号进行合成来进行了修正的动作指令信号控制电动机，有时也无法充分降低由于传动机构的固有振动产生的被驱动物的振动。

发明内容

因此，本发明的目的在于，解决现有技术中存在的问题，可以切实地降低由电动机经由传动机构驱动的被驱动物中产生的振动。

为了实现上述的目的，根据本发明，提供一种电动机控制装置，其对经由传动机构由电动机驱动的被驱动物的加速度进行检测，根据检测出的被驱动物的加速度求出修正指令，并且根据求出的修正指令修正针对电动机的动作指令，然后，根据修正后的动作指令控制电动机的动作，降低在所述被驱动物中产生的振动，其特征在于，具备：相位调整器，其在可调整地变更了修正指令信号的相位之后，将所述修正指令信号合成到表示所述动作指令的动作指令信号，上述的修正指令信号表示针对所述传动机构的固有振动导致的所述被驱动物的振动的所述修正指令。

在所述相位调整器中，理想的是，对所述修正指令信号的相位进行调整，以使基于所述修正指令信号由所述电动机经由所述传递机构传递给所述被驱动物的振动，抵消掉所述传动机构的固有振动导致的所述被驱动物的振动。在所述相位调整器中，更为理想的是，对所述修正指令信号的相位进行调整，使所述传动机构的固有振动导致的所述被驱动物的振动与基于所述修正指令信号由所述电动机经由所述传递机构传递给所述被驱动物的振动的相位相差为180度。

所述相位调整器，通过变更将所述修正指令信号与所述动作指令信号相加的定时，可以变更针对所述传动机构的固有振动导致的所述被驱动物的振动的所述修正指令信号的相位。例如，所述相位调整器，可以作为能将所述修正指令信号保存预定时间的缓冲存储装置。

此外，所述相位调整器，对于输入的信号变更输出的信号的相位，由此可以变更针对所述传动机构的固有振动导致的所述被驱动物的振动的所述修正指令信号的相位。例如，所述相位调整器为PID滤波器、低通滤波器、高通滤波器。

所述相位调整器，也可以为缓冲存储装置、PID滤波器、低通滤波器、高通滤波器以及他们的组合中的某一种。

此外，所述相位调整器，还可以做成为根据过去的修正指令信号，对经过预定时间之后的修正指令信号进行预测的预测器。

本发明的电动机控制装置，具备相位调整器，通过相位调整器，能够可调整地变更针对传动机构的固有振动导致的被驱动物的振动的修正指令信号的相位。因此，即使存在根据被驱动物的加速度生成修正指令信号所需要的时间、以及从电动机经由传动机构对被驱动物传递振动的延迟时间，通过调整针对传动机构的固有振动导致的被驱动物的振动的修正指令信号的相位，来消除根据由上述那些延迟时间生成的修正指令信号(合成后的动作指令信号中的修正指令信号成分)由所述电动机产生的被驱动物的振动的相位、和传动机构的固有振动导致的被驱动物的振动的相位的偏差，由此可以切实地降低传动机构的固有振动导致的被驱动物的振动。

附图说明

以下，参照附图根据本发明理想的实施方式，对本发明上述以及其他的目的、特征以及优点进行更加详细的说明。

图1是使用本发明的电动机控制装置的驱动机构的全体结构图。

图2是本发明第一实施方式的电动机控制装置的功能方框图。