[发明专利]机器人交互行为控制

权利要求书

1、一种用于对诸如机器人的智能机械系统的行为进行控制的方法，所述智能机械系统能够执行分别包括多个自由度的不同运动行为，

所述方法包括以下步骤：

向选择器单元定义行为的对象；

所述选择器单元生成分别适于到达所定义的对象的多个行为命令；

对于每个备选命令，通过作为所述智能机械系统的组成部分的计算单元对所述智能机械系统的对应结果运动进行内部仿真；

针对至少一个目标，对所仿真的结果运动中的每一个的适合度进行评估；以及

将导致具有最高适合度值的仿真运动的命令发送给所述机械系统的物理致动器。

2、根据权利要求1所述的方法，

其中，所述智能机械系统是自主型机器人。

3、根据前述任一权利要求所述的方法，其中，通过所述智能机械系统的视觉系统来生成所述对象。

4、根据前述任一权利要求所述的方法，其中，使用反向动力学或反向运动学方法来执行所述仿真。

5、根据前述任一权利要求所述的方法，其中，利用成本函数来计算所述适合度。

6、根据前述任一权利要求所述的方法，其中，将内部仿真的处理速度设置得高于基础机械系统的机械响应时间。

7、根据前述任一权利要求所述的方法，其中，按重复方式执行所述多个处理步骤。

8、根据前述任一权利要求所述的方法，其中，所述仿真包括自碰撞检测、自碰撞避免和/或对外部物体的避让。

9、根据前述任一权利要求所述的方法，其中，所述仿真是对运动的运动学仿真或考虑所述系统的运动和力相互作用的动力学仿真。

10、一种控制器，所述控制器被设计成用于实现根据前述任一权利要求所述的方法。

11、一种具有根据权利要求10所述的控制器的机器人。

12、一种计算机软件产品，

当所述计算机软件产品在计算设备上运行时，其实现根据前述任一权利要求所述的方法。