[发明专利]基于模型的位置测量校正

权利要求书

1. 一种用于位置感测的设备，包括：

包括至少一个探头电极的探头，所述探头适于插入到待测对象身体内；

多个身体表面电极，所述身体表面电极适于固定到所述身体表面的对应位置处；

显示器；以及

控制器，该控制器适于耦合到所述探头以及所述身体表面电极，以便令电流在所述探头电极与所述身体表面电极之间穿过所述身体，并且通过测量穿过所述身体表面电极的对应的所述电流特性来确定所述探头的位置坐标，所述控制器适于执行以下操作：

确定所述探头在所述身体内的视在位置；

证实所述视在位置与所述探头在已知时刻下的先前位置之间的第一位移对应于第一运动速率，该第一运动速率超出预定极限；

把所述视在位置调节到新的位置，从而使得所述新的位置与所述先前位置之间的第二位移对应于第二运动速率，该第二运动速率低于所述预定极限；以及

在所述显示器上显示所述新的位置。

2. 根据权利要求1所述的设备，其中，通过测量所述探头与所述身体表面的对应位置之间的阻抗来确定所述视在位置。

3. 根据权利要求2所述的设备，其中，测量所述阻抗包括：测量穿过所述身体表面的对应位置的所述对应的电流特性。

4. 根据权利要求1所述的设备，其中，所述控制器还包括Kalman滤波器。

5. 一种用于位置感测的设备，包括：

包括多个探头电极的探头，所述探头适于插入到待测对象身体内；

多个身体表面电极，所述身体表面电极适于固定到所述身体表面的对应位置处；

显示器；以及

控制器，该控制器适于耦合到所述探头以及所述身体表面电极，以便令电流在所述探头电极与所述身体表面电极之间穿过所述身体，并且通过测量穿过所述身体表面电极的对应的所述电流特性来确定所述探头的位置坐标，所述控制器适于执行以下操作：

维持拓扑模型，该模型包括能够由所述探头所采用的形状范围；

确定所述探头在所述身体内的视在构造；

证实所述视在构造在所述形状范围之外；

参考所述模型来确定所述探头的真实构造；

把所述视在构造调节到所述真实构造；以及

显示所述真实构造。

6. 根据权利要求5所述的设备，还包括：响应于参考所述模型来确定所述探头的真实构造的步骤，把所述探头的视在位置调节到真实位置的步骤。

7. 根据权利要求6所述的设备，其中，通过测量所述探头与所述身体表面的对应位置之间的阻抗来确定所述视在位置。

8. 根据权利要求7所述的设备，其中，测量所述阻抗包括：测量穿过所述身体表面的对应位置的所述对应的电流特性。

9. 根据权利要求5所述的设备，其中，利用Kalman滤波器来执行把所述视在构造调节到所述真实构造的步骤。