[发明专利]一种智能自主机器人核心控制器

权利要求书

1.一种智能自主机器人核心控制器，其特征在于它包括：

一中央控制模块，所述中央控制模块包括核心控制器，所述核心控制器连接有存储装置及与外部连接的接口；且所述中央控制模块中设置有裁减的嵌入式RT-Linux操作系统、方便二次开发的应用程序和多个硬件驱动程序；

一传感器模块，包括压力传感器和电子罗盘，通过所述接口与所述中央控制模块相连接；

一CAN总线传输模块，与所述中央控制模块相连接；

一运动控制模块，其与所述CAN总线传输模块相连接，通过CAN总线与所述核心控制器进行信息交互。

2.如权利要求1所述的智能自主机器人核心控制器，其特征在于：所述核心控制器采用32位s3c2440处理器。

3.如权利要求1所述的智能自主机器人核心控制器，其特征在于：所述运动控制模块由小型直流电机和步进电机构成。

4.如权利要求1所述的智能自主机器人核心控制器，其特征在于：与所述核心控制器连接的存储装置包括闪存、随机存储器和外部存储卡，所述接口包括通用串行总线、I/O接口、以太网接口、无线网络接口和串口。

5.如权利要求1所述的智能自主机器人核心控制器，其特征在于：所述CAN总线传输模块由CAN总线控制电路与总线接口构成。

6.如权利要求1所述的智能自主机器人核心控制器，其特征在于：所述中央控制模块中设置的程序将不同的控制任务分为三层结构，包括硬件信息处理层、感知层和行为控制层。

7.如权利要求5所述的智能自主机器人核心控制器，其特征在于：所述感知层将任务分为实时任务和非实时任务进行处理。