[发明专利]机器人操作参数调整方法和装置以及用于该方法的程序和记录介质

权利要求书

1.一种调整机器人操作参数的方法，用以在最佳周期时间内沿着给定的路径移动受动器工具，所述操作参数至少确定所述受动器工具沿着所述给定的路径的移动速度，该方法使用所述受动器工具在实际移动中采用的测量，和/或使用基于机器人运动仿真器发送的测量，且包括：

a)确定所述周期时间的值的步骤(110)，所述周期时间的值为所述操作参数的值的函数；

b)确定所述机器人的至少一个致动器的操作温度的值、和/或沿着整个路径引起的磨损程度的值的步骤(110)；以及

c)修改所述操作参数的值，以使所述周期时间接近于其最佳值的步骤(140)；

所述方法的特征在于，在步骤c)中，所述操作参数的值被修改，以达到协调函数的极值，所述协调函数包括至少第一和第二项，所述第一项为在步骤a)中确定的周期时间的函数，且所述第二项为在步骤b)中确定的温度和/或磨损程度的函数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述协调函数还包括第三项，所述第三项为每个致动器施加的瞬时扭矩的函数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述协调函数还包括第四项，所述第四项为所述受动器工具相对于所述给定路径的位置误差的函数。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的方法，其特征在于，当所述周期时间变化时，所述第一项以与所述第二项的相反方向变化。

5.根据权利要求1-3中任意一项所述的方法，其特征在于，至少一个所述的项包括可调整的系数，以及所述方法包括用户调整所述系数的值的步骤(98)。

6.根据权利要求1-3中任意一项所述的方法，其特征在于，至少一个所述的项是在步骤a)或b)中确定的值与为其给定的极限值之间的差的函数。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤b)中考虑多个致动器之间的热耦合，以确定至少一个所述致动器的操作温度。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在步骤b)中基于沿着所述给定的路径的单一行程获得的数据，建立在稳定条件下的温度和/或磨损程度的预测，以及在步骤c)中使用所述温度和/或磨损程度的预测来修改所述操作参数的值。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法包括自动检验所述协调函数是否满足预定的停止准则的步骤(114)，以及包括在所述协调函数满足所述停止准则的情况下，自动停止步骤a)至c)的重复的步骤。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述检验步骤包括：检查协调函数的相对于所述操作参数的梯度的范数是否小于预定的阀值。

11.一种调整机器人的操作参数的装置，所述操作参数被调整以在最佳周期时间内沿着给定路径移动受动器工具，所述操作参数至少确定所述受动器工具沿着所述给定路径的移动速度，所述装置响应于在所述受动器工具的实际移动过程执行的测量，和/或响应于机器人移动仿真器发送的读数，所述装置包括：

a)确定模块(62)，用于根据操作参数的值确定周期时间，以及用于确定所述机器人的至少一个致动器的、沿着整个路径引起的磨损程度的值和/或操作温度的值；以及

b)修改模块(64)，用于修改所述操作参数的值，从而使得所述周期时间达到其最佳值；

所述装置的特征在于，所述修改模块适于修改所述操作参数的值，以达到协调函数的极值，所述协调函数至少包括第一和第二项，所述第一项为所述周期时间的函数，以及所述第二项为所述确定模块(62)确定的温度和/或磨损程度的函数。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，至少一个所述的项包括可调整的系数，以及所述装置包括使得用户能够调整所述系数的值的人机接口(54)。