[发明专利]对液压系统进行控制的方法及实现该方法的液压系统

权利要求书

1.一种对用于实现被动加载的液压系统进行控制的方法，其特征在于：包括用于对伺服阀进行控制的主控过程和用于对液压系统进行保护的保护处理过程；所述保护处理过程中，传感器所采集的信号超限时就对液压系统启动保护，其中，所述主控过程为位置控制过程，所述保护处理过程为力控保护过程；所述力控保护过程包括如下步骤：力传感器采集活塞杆的力信号并输出给工控机；所述工控机判断接收到的力信号是否超过力限值并在“是”时将当前的主控过程由位置控制过程切换为力控制过程。

2.根据权利要求1所述的对用于实现被动加载的液压系统进行控制的方法，其特征在于：所述位置控制过程包括如下步骤：

A、将目标位置指令与位移传感器所采集的实际位置信号进行比较，得到第一位置调整指令；

B、对所述第一位置调整指令进行校正、滤波后输出相应控制信号给伺服阀。

3.根据权利要求2所述的对用于实现被动加载的液压系统进行控制的方法，其特征在于：所述步骤A之前，有如下步骤：工控机将得到的输入位置指令进行调整，获得目标位置指令。

4.根据权利要求1-3任一所述的对用于实现被动加载的液压系统进行控制的方法，其特征在于：所述力控制过程包括如下步骤：

C、工控机将力限值与力感器所采集的实际力信号进行比较，得到第一力调整指令；

D、对所述第一力调整指令进行校正、滤波后输出相应控制信号给伺服阀。

5.一种对用于实现被动加载的液压系统进行控制的方法，其特征在于：包括用于对伺服阀进行控制的主控过程和用于对液压系统进行保护的保护处理过程；所述保护处理过程中，传感器所采集的信号超限时就对液压系统启动保护，其中，所述主控过程为力控制过程，所述保护处理过程为位控保护过程；所述位控保护过程包括如下步骤：位移传感器采集活塞杆的位置信号并输出给工控机；所述工控机判断接收到的位置信号是否超过位置限值并在“是”时将当前的主控过程由力控制过程切换为位置控制过程。

6.根据权利要求5所述的对用于实现被动加载的液压系统进行控制的方法，其特征在于：所述力控制过程包括如下步骤：

E、将目标力指令与力传感器所采集的实际力信号进行比较，得到第二力调整指令；

F、对所述第二力调整指令进行校正、滤波后输出相应控制信号给伺服阀。

7.根据权利要求6所述的对用于实现被动加载的液压系统进行控制的方法，其特征在于：所述步骤E之前，有如下步骤：工控机将得到的输入力指令进行调整，获得目标力指令。

8.根据权利要求5-7任一所述的对用于实现被动加载的液压系统进行控制的方法，其特征在于：所述位置控制过程包括如下步骤：

G、工控机将位置限值与位移传感器所采集的实际位置信号进行比较，得到第二位置调整指令；

H、对所述第二位置调整指令进行校正、滤波后输出相应控制信号给伺服阀。

9.一种实现被动加载的液压系统，其特征在于：包括液压站、伺服阀、工控机、加载缸、位移传感器、力传感器，该系统包括用于对伺服阀进行控制的主控过程和用于对液压系统进行保护的保护处理过程；所述主控过程为位置控制过程，所述保护处理过程为力控保护过程；所述保护处理过程中，传感器所采集的信号超限时就对液压系统启动保护，所述加载缸内设有活塞，所述活塞通过活塞杆与主动加载机构相连；所述液压站通过伺服阀将具有一定压力的液体送入加载缸中；所述位移传感器位于活塞杆上，并与所述工控机电连接，用于实时测量活塞杆的位置并输出至工控机；所述力传感器位于活塞杆上，并与所述工控机电连接，用于实时采集活塞杆的力信号并输出给工控机；所述工控机判断接收到的力信号是否超过力限值并在“是”时将当前的主控过程由位置控制过程切换为力控制过程，所述工控机与伺服阀电连接，用于向所述伺服阀发出控制信号。