[发明专利]一种割草机器人智能控制系统

权利要求书

1.一种割草机器人智能控制系统，其特征在于：包括主板电路处理器单元(1)、电源和充电管理电路(3)、行走驱动电路(4)、割草驱动电路(5)、遥控接收电路(6)、红外检测电路(7)、虚拟线检测电路(8)、滤波电路(9)、碰撞处理电路(10)、遥控器电路(11)，其中：

主板电路处理器单元(1)包括带有A/D转换端脚的微处理器A，微处理器A通过各功能端脚与其他电路互连；

行走驱动电路(4)由驱动芯片U2和U9来驱动，微处理器A(1)的脚13、脚14、脚19、脚30分别接两驱动芯片的脚5、脚7、脚10、脚12，由微处理器A(1)控制驱动输出信号，用于控制割草电机的方向和转速；

割草驱动电路(5)接微处理器A(1)的脚18，由微处理器A(1)控制，用于实现割草电机的开关；

遥控接收电路(6)包括无线接收模块(2)和微处理器B，无线接收模块(2)将编码后的遥控信号送到微处理器B的脚6，由微处理器B进行解码后通过脚1 1送到微处理器A的脚11；

红外检测电路(7)由红外发射管和红外接收管采集信号，其输出信号放大后接入微处理器A的脚31，供微处理器A判断碰撞情况；

虚拟线检测电路(8)由电感采集信号，将虚拟线产生的电磁场信号转换为电信号，再将电信号隔直放大；

滤波电路(9)对经过隔直放大的虚拟线信号进行滤波，再经过分压后接入微处理器A的脚28；

碰撞处理电路(10)接微处理器A的脚9，将微动开关信号经调理后送入微处理器A；

遥控器电路(11)将接收到的遥控信号调制后通过天线发送出去，供无线接收模块(2)解码。

2.根据权利要求1所述的割草机器人智能控制系统，其特征在于：所述的主板电路处理器单元中，微处理器A的脚7、脚8接有由晶振Y1、电容C16、电容C70组成的晶振时钟电路；微处理器A的脚3接有由电容C9和电阻R16组成的复位电路；微处理器A的脚2接有由蜂鸣器E1、三极管Q6和电阻R13组成的报警指示电路。

3.根据权利要求1或2所述的割草机器人智能控制系统，其特征在于：行走驱动电路(4)中，驱动芯片U2、U9的脚6、脚11是使能控制端；驱动芯片U2、U9的脚1、脚15通过采样电阻接微处理器A的脚25、脚27，供微处理器A采集驱动芯片U2、U9的驱动电流。

4.根据权利要求1或2所述的割草机器人智能控制系统，其特征在于：所述割草驱动电路(5)中，微处理器A通过控制三极管Q5通断以间接控制MOS管Q4，从而实现割草电机的开关。

5.根据权利要求1或2所述的割草机器人智能控制系统，其特征在于：所述的滤波电路(9)中，包括由肖特基二极管D19、电阻R50、电阻R49、电容C31组成的整流分压电路，并由该整流分压电路对滤波后的虚拟线信号进行分压。