[发明专利]基于线结构光视觉传感器实现空间圆孔几何参数测量方法

权利要求书

1.一种基于线结构光视觉传感器实现空间圆孔几何参数测量方法，其特征在于，包括下列步骤：

摄像机正直摆放、激光投射器斜向摆放；

在满足线结构光视觉传感器工作距离及测量景深的前提下，使线结构光传感器与被测空间圆孔之间的测量位姿关系满足以下条件：1)摄像机像平面与空间圆孔圆面平行；2)结构光光平面与空间圆孔相交，是否过其中心均可；

根据线结构光视觉传感器测量模型，计算被测空间圆圆心相对于摄像机光心的方位；

根据线结构光视觉传感器测量模型，计算结构光平面与被测空间圆相交弦中心点的空间坐标，空间坐标的z向坐标作为被测空间圆圆心的近似z向坐标；

利用已求得被测空间圆圆心的近似z向坐标，以及被测空间圆圆心相对摄像机光心的方位，求取被测空间圆圆心x、y向坐标；

利用已求得的被测空间圆圆心x、y、z坐标及结构光平面与空间圆相交弦两端点的空间坐标，可以求取被测空间圆的半径或直径。