[发明专利]混合驱动水下自航行器

权利要求书

1.混合驱动水下自航行器，它包括由导流罩(2)构成的整个航行器的机体，其特征在于：它还包括分别对称的设置在所述机体后部的固定机翼(4)和垂直尾舵(5)、分别设置在所述机体前部、尾部的水平固定艏舵(1)和一个导管式螺旋桨推进器(16)、安装在所述机体背部的无线通讯模块(3)和水声通讯模块(6)、安装在机体头部下侧的高度计(24)、安装在机体(2)下部的抛载重物(22)、安装在机体外腹部的电传导率、温度和深度传感器(7)、安装在机体头部的避碰声纳(8)；在所述的导流罩(2)的内部依次固定安装有与外界水域直接相连通的浮力驱动外皮囊(9)、其内设置有浮力驱动系统的浮力驱动耐压舱(23)、其内设置有俯仰调节系统和导航系统(21)的姿态调整耐压舱(12)、其内设置有控制系统的电源及控制系统耐压舱(15)；所述的浮力驱动耐压舱(23)、姿态调整耐压舱(12)、电源及控制系统耐压舱(15)是由独立的密封耐压壳体构成，所述的各舱与导流罩(2)之间的空隙间填充有浮力材料；所述的浮力驱动系统包括与所述的外皮囊(9)相连通的第一管路，在所述的第一管路上依次设置有泵出口单向阀(25)、高压柱塞泵(26)和伺服电机(27)，在所述的位于外皮囊和泵出口单向阀(25)之间的第一管路上连接有第二管路，该第二管路与外皮囊连接电磁三通阀(35)的一个入口相连，该电磁三通阀(35)的另两个出口分别通过第三、第四管路与小蓄能器连接电磁三通阀(34)和大蓄能器连接三通阀(31)的进口相连通，所述的小蓄能器连接电磁三通阀(34)的两个出口分别通过第五、第六管路与所述的高压柱塞泵(26)的入口端及一个小蓄能器(33)相连，在所述的第五管路上依次设置有一个小蓄能器出口单向阀(32)和一个过滤器(28)，所述的大蓄能器连接三通阀(31)的两个出口分别通过第七、第八管线连接有一个大蓄能器(29)和大蓄能器出口单向阀(30)，该第八管线的一端与所述的位于过滤器(28)和小蓄能器出口单向阀(32)之间的第五管线相连通。

2.根据权利要求1所述的混合驱动水下自航行器，其特征在于：所述的俯仰调节系统包括俯仰调节电机(37)、固定在所述姿态调整耐压舱壳体上的俯仰调节系统支撑杆(13)、与所述俯仰调节电机(37)的输出轴相连的俯仰调节减速器(38)、设置在所述俯仰调节减速器(38)输出轴上的俯仰调节传动齿轮(39)、一个通过支架与俯仰调节电机(37)和俯仰调节传动齿轮(39)所述的固定相连的俯仰调节电池包(40)，在所述的俯仰调节系统支撑杆(13)上设置有俯仰调节齿条(36)，所述的俯仰调节齿条(36)与所述的俯仰调节传动齿轮(39)彼此相啮合。

3.根据权利要求1所述的混合驱动水下自航行器，其特征在于：所述的浮力驱动耐压舱(23)、姿态调整耐压舱(12)、电源及控制系统耐压舱(15)的壳体为圆柱形。

4.根据权利要求1所述的混合驱动水下自航行器，其特征在于：所述的由导流罩构成的机体为纺锤形。