[发明专利]可实现两转动和一平动自由度的并联机构

权利要求书

1.一种可实现两转动和一平动自由度的并联机构，包括固定架、设置有电主轴的动平台、以及结构相同的第一、第二、第三支链，其特征是，所述的第一、第二、第三支链关于由两正交轴线A与轴线Z形成的平面呈空间面对称方式设置，其构成包括：分别固定设置在所述固定架上的第一、第二、第三连接板，分别固定设置在所述第一、第二、第三连接板一端的第一、第二、第三驱动装置以及分别固定设置在所述第一、第二、第三连接板上的第一、第二、第三直线导轨，所述的第一、第二、第三直线导轨分别与第一、第二、第三拖板构成移动副，所述第一、第二、第三拖板分别通过具有一个回转自由度的第一、第二、第三铰链连接第一、第二、第三连杆的一端，所述第一、第二连杆的另一端分别通过具有两个回转自由度的第四、第五铰链连接所述的动平台，所述第三连杆的另一端通过具有三个回转自由度的第六铰链连接所述的动平台；所述第一、第二铰链的轴线分别平行于由所述两正交轴线A及轴线Z构成的平面且同时与所述第三铰链的轴线垂直；所述第一、第二、第三直线导轨的所在直线相互平行且平行于轴线Z，所述第一、第二、第三铰链的轴线分别与所述第一、第二、第三直线导轨的所在直线相互垂直。

2.根据权利要求1所述的可实现两转动和一平动自由度的并联机构，其特征是，所述的第一、第二、第三铰链为销轴与轴承构成的转动副。

3.根据权利要求1所述的可实现两转动和一平动自由度的并联机构，其特征是，所述的第四、第五铰链为十字轴与轴承构成的虎克铰，其近固定架的回转轴线分别与所述第一、第二铰链的轴线平行，其远固定架的回转轴线共线且与所述第三铰链的轴线平行。

4.根据权利要求1所述的可实现两转动和一平动自由度的并联机构，其特征是，所述的第六铰链为球铰链。

5.根据权利要求1所述的可实现两转动和一平动自由度的并联机构，其特征是，所述的第一、第二、第三驱动装置采用伺服电机——减速器——滚珠丝杠的结构形式。

6.根据权利要求1所述的可实现两转动和一平动自由度的并联机构，其特征是，所述的第一、第二、第三驱动装置采用直线电机驱动方式。