[发明专利]安全型机械手臂

权利要求书

1.一种安全型机械手臂，包括：腰关节、肩关节、肘关节、腕关节、手爪，腰关节连接肩关节，肩关节连接肘关节，肘关节连接腕关节，腕关节的末端连接着手爪，其特征在于，还包括腰关节扭矩限制器、肘关节扭矩限制器，所述腰关节扭矩限制器设置在腰关节中，所述肘关节扭矩限制器设置在在肘关节中，所述腰关节扭矩限制器、肘关节扭矩限制器分别限制腰关节、肘关节的最大负载力矩，腰关节、肩关节的中心轴线之间互相垂直相交，肘关节中有两根垂直的中心轴线，其中一根中心轴线与肩关节中心轴线互相垂直相交，肘关节中的另一根中心轴线与肩关节中心轴线互相平行。

2.根据权利要求1所述的安全型机械手臂，其特征是，所述腰关节包括：腰关节壳体、腰关节带编码器的减速直流电机、腰关节电机支座、转轴、腰关节第一轴承座、轴套、腰关节第二轴承座、隔圈、挡板、输出轴套，相互连接关系为：腰关节带编码器的减速直流电机与腰关节电机支座固结，被布置在腰关节壳体内部，腰关节电机支座与腰关节壳体联接，转轴与输出轴套之间键连接，输出轴套用两个滚动轴承支撑在腰关节第一轴承座和腰关节第二轴承座内，轴套安装在输出轴套上，隔圈安装在输出轴套与腰关节第二轴承座之间，隔圈与输出轴套之间也为过渡配合，挡板将输出轴套与转轴的输出端紧连接。

3.根据权利要求2所述的安全型机械手臂，其特征是，所述轴套和输出轴套之间为过渡配合，分别用于在腰关节第一轴承座和腰关节第二轴承座内的两个滚动轴承的轴向定位。

4.根据权利要求2所述的安全型机械手臂，其特征是，所述隔圈安装在输出轴套的法兰与腰关节第二轴承座内的滚动轴承之间，隔圈与输出轴套之间也为过渡配合。

5.根据权利要求1或2所述的安全型机械手臂，其特征是，所述腰关节扭矩限制器的一端与腰关节带编码器的减速直流电机的输出轴配合连接，另一端与腰关节中转轴的输入端配合连接。

6.根据权利要求1所述的安全型机械手臂，其特征是，所述肘关节包括：大臂壳体、肘关节带编码器的减速直流电机、肘关节电机支座、肘关节第一转轴、第一轴承座、第二轴承座、第一转轴轴套、第一转轴隔圈、小伞齿轮、第一轴端挡板、第二轴端挡板、大伞齿轮、罩壳、固定法兰、肘关节第二转轴、肘关节谐波齿轮减速器、肘关节输出法兰，连接关系为：肘关节带编码器的减速直流电机与肘关节电机支座固接，并装入大臂壳体内，肘关节电机支座与大臂壳体联接，肘关节第一转轴通过两个滚动轴承支撑在第一轴承座、第二轴承座内，第一轴承座、第二轴承座分别置于大臂壳体内，小伞齿轮与肘关节第一转轴的输出端键连接，第一转轴隔圈位于小伞齿轮与第二轴承座内的滚动轴承之间，第一轴端挡板装在第一转轴的输出端，并使小伞齿轮轴向定位，肘关节第二转轴通过肘关节谐波齿轮减速器和固定法兰支撑，固定法兰固定在大臂壳体上，大伞齿轮与肘关节第二转轴的输入端之间键连接，第二轴端挡板与肘关节第二转轴的输入端固定，并使大伞齿轮轴向定位，罩壳与固定法兰固定，肘关节谐波齿轮减速器的外法兰与固定法兰固定，肘关节输出法兰与肘关节谐波齿轮减速器的输出端面连接。

7.根据权利要求6所述的安全型机械手臂，其特征是，所述第一转轴轴套与第一转轴之间为过渡配合，用于第一轴承座、第二轴承座内滚动轴承的轴向定位。

8.根据权利要求1所述的安全型机械手臂，其特征是，所述第一转轴隔圈位于小伞齿轮与第二轴承座内的滚动轴承之间，与肘关节第一转轴之间为过渡配合；所述肘关节第二转轴通过肘关节谐波齿轮减速器内部的滚动轴承和固定法兰内部的滚动轴承支撑，肘关节第二转轴与肘关节谐波齿轮减速器的输入轴套之间为过渡配合。

9.根据权利要求1或6所述的安全型机械手臂，其特征是，所述肘关节扭矩限制器的一端与肘关节带编码器的减速直流电机的输出轴配合连接，另一端与肘关节第一转轴的输入端配合连接。

10.根据权利要求1所述的安全型机械手臂，其特征是，所述肘关节中第二转轴的轴线与腕关节内小臂壳体的中心轴线之间垂直相交。