[发明专利]步行机器人悬臂型髋关节机构

权利要求书

1.一种步行机器人悬臂型髋关节机构，包括：第一直流电机、第一主动同步带轮、第一同步带、第一从动同步带轮、第一谐波齿轮减速器、第一壳体、第二壳体、第二直流电机、第二主动同步带轮、第二同步带、第二从动同步带轮、第三谐波齿轮减速器、第三主动同步带轮、第三同步带、第三从动同步带轮、第三直流电机、大腿板、第三壳体、第二谐波齿轮减速器，其特征在于：第一直流电机固定在第一壳体上，第一直流电机的输出轴上连接第一主动同步带轮，第一从动同步带轮连接在第一谐波齿轮减速器的输入轴上，第一同步带紧绕在第一主动同步带轮与第一从动同步带轮上，第一谐波齿轮减速器与第一壳体紧固连接，第一谐波齿轮减速器与第二壳体相连接，第二直流电机固定在第二壳体上，第二直流电机的输出轴上连接第二主动同步带轮，第二从动同步带轮连接在第二谐波齿轮减速器的输入轴上，第二同步带紧绕在第二主动同步带轮与第二从动同步带轮上，第二谐波齿轮减速器与第三壳体相固定，第二谐波齿轮减速器的输出端面与第二壳体连接，第三直流电机固定在大腿板上，第三直流电机的输出轴连接第三主动同步带轮，第三从动同步带轮连接在第三谐波齿轮减速器的输入轴上，第三同步带紧绕在第三主动同步带轮与第三从动同步带轮上，第三谐波齿轮减速器与大腿板相连接，第三谐波齿轮减速器的输出端面与第三壳体相连接。

2.根据权利要求1所述的步行机器人悬臂型髋关节机构，其特征是，所述第一谐波齿轮减速器的中心轴线、第二谐波齿轮减速器的中心轴线、第三谐波齿轮减速器的中心轴线构成了髋关节3个摆动自由度的回转中心线，而且相互之间垂直正交于同一点上，该点位于第二谐波齿轮减速器的中心轴线上。

3.根据权利要求1或2所述的步行机器人悬臂型髋关节机构，其特征是，所述第三谐波齿轮减速器相对于第二谐波齿轮减速器的中心轴线为悬臂布置结构，且通过第三壳体连接。

4.根据权利要求1所述的步行机器人悬臂型髋关节机构，其特征是，所述第三壳体，是一个带大、小法兰的十字形套管。

5.根据权利要求4所述的步行机器人悬臂型髋关节机构，其特征是，所述第三壳体的大法兰与第二谐波齿轮减速器相固定，第三壳体的小法兰与第三谐波齿轮减速器的输出端面相连接。

6.根据权利要求1所述的步行机器人悬臂型髋关节机构，其特征是，所述第一直流电机的输出轴将动力通过第一同步带传动输入给第一谐波齿轮减速器，第一谐波齿轮减速器将动力输出给第二壳体，使第二壳体绕第一谐波齿轮减速器的中心轴线产生回转摆动，摆动的角度范围为：-45°，+45°。

7.根据权利要求1所述的步行机器人悬臂型髋关节机构，其特征是，所述第二直流电机的输出轴将动力通过第二同步带传动输入给第二谐波齿轮减速器，第二谐波齿轮减速器将动力输出给第三壳体，使第三壳体绕第二谐波齿轮减速器的中心轴线产生回转摆动，摆动的角度范围为：-40°，+20°。

8.根据权利要求1所述的步行机器人悬臂型髋关节机构，其特征是，所述第三直流电机的输出轴将动力通过第三同步带传动输入给第三谐波齿轮减速器，第三谐波齿轮减速器将动力输出给大腿板，使大腿板绕第三谐波齿轮减速器的中心轴线产生回转摆动，摆动的角度范围为：-130°，+40°。