[发明专利]大型工程车辆自动驾驶控制方法及系统

权利要求书

1.一种大型工程车辆自动驾驶控制方法，其特征在于：

1)、在路面上沿道路方向作出作为车辆行驶轨迹的标识线；

2)、在车辆上安装运动控制系统和摄像机系统；由运动控制系统控制车辆前进，在前进过程中，由摄像机系统中的摄像机拍摄标识线，通过摄像机系统中的计算机根据实时拍摄到的标识线视频图像分析，计算出车辆偏离量数据，传输给运动控制系统；

3)、运动控制系统根据获得的偏离量数据，决定按原行驶方向行驶或纠正行驶方向。

2.根据权利要求1所述的大型工程车辆自动驾驶控制方法，其特征在于：所安装的运动控制系统为PLC控制系统。

3.根据权利要求2所述的大型工程车辆自动驾驶控制方法，其特征在于：所述车辆在PLC控制系统控制下自动匀速前进。

4.根据权利要求1所述的大型工程车辆自动驾驶控制方法，其特征在于：所述摄像系统中安装有两个摄像机，两个摄像机分别被安装在车辆的车头和车尾。

5.根据权利要求4所述的大型工程车辆自动驾驶控制方法，其特征在于：所述车辆偏移数据是由计算机根据车辆前后中心线与标识线之间的距离计算出。

6.根据权利要求1所述的大型工程车辆自动驾驶控制方法，其特征在于：所述计算机采用集成了高性能图像采集卡的DSP处理器。

7.根据权利要求2所述的大型工程车辆自动驾驶控制方法，其特征在于：所述偏离量数据通过串行232接口输出，并由转CAN总线的转换适配器转成CAN总线信号输入给PLC控制系统。

8.根据权利1所述的大型工程车辆自动驾驶控制方法，其特征在于：所述计算机分析、计算出偏离量数据的步骤依次为去噪声滤波、自适应二值化，有效像素提取，标识线提取，偏移距离计算，判断结果有效性。

9.根据权利1所述的大型工程车辆自动驾驶控制方法，其特征在于：所述摄像机系统中还包含有光源，所述光源安装在车辆上足以保证有足够光照在标识线的位置，并在摄像机旁边安装遮光罩，避免外界强光对摄像机图像采集产生干扰。

10.一种大型工程车辆自动驾驶控制系统，其特征在于：包含有

标识线，所述标识线作为车辆行驶轨迹在路面上沿道路方向作出；

安装在车辆上的摄像机系统和运动控制系统；

所述摄像机系统包含有摄像机和计算机，所述摄像机用于在车辆行进时拍摄标识线；

所述计算机用于根据实时拍摄到的标识线视频图像计算出车辆偏离量数据，输出给运动控制系统；

所述运动控制系统由于根据获得的偏离量数据，决定按原行驶方向行驶或纠正行驶方向。

11.根据权利要求10所述的大型工程车辆自动驾驶控制系统，其特征在于：所述运动控制系统为PLC控制系统。

12.根据权利要求10所述的大型工程车辆自动驾驶控制系统，其特征在于：所述摄像机系统包含有两个摄像机，两个摄像机分别安装在车辆的车头和车尾。

13.根据权利要求10所述的大型工程车辆自动驾驶控制系统，其特征在于：所述计算机采用集成了高性能图像采集卡的DSP处理器。

14.根据权利要求10所述的大型工程车辆自动驾驶控制系统，其特征在于：所述摄像机系统中还包含有光源，所述光源安装在车辆上足以保证有足够光照在标识线的位置，并在摄像机旁边安装遮光罩。