[发明专利]工业机器人离线编程系统

权利要求书

1、一种工业机器人离线编程系统，其特征在于，包括：文本编辑与代码转换模块、图形化校验模块、通信与远程控制模块，其中：

所述文本编辑和代码转换模块，实现由G代码数控程序到MOTOMAN机器人专用的INFORMII代码工作程序的转换，通过语法分析对G代码程序进行编译，生成包含有运动控制信息的中间数据，再依照INFORMII编程语言的语法要求，将中间数据翻译为MOTOMAN机器人工作程序即INFORMII语言的控制命令和位形数据，同时根据参数设定情况补充MOTOMAN机器人工作程序中的信息，生成完整的MOTOMAN机器人工作文件，实现MOTOMAN机器人离线编程作业；

所述图形化校验模块，针对文本编辑和代码转换模块所生成的MOTOMAN机器人工作文件，以三维图形方式实现其运动轨迹的仿真和校验，通过语法分析对使用INFORMII编写的MOTOMAN机器人工作程序进行编译，生成中间数据，依据中间数据以三维动画形式展示MOTOMAN机器人工作过程，由编程者判断程序中的运动错误以及其工艺的合理性；

所述通信和远程控制模块，实现与MOTOMAN机器人远程通信和远程控制，通过对MOTOMAN机器人通信协议的分析，将代码编辑与转换模块和图形化校验模块处理后的文件与MOTOMAN机器人进行通信，实现工作程序的上传下载以及远程控制操作。

2、根据权利要求1所述的工业机器人离线编程系统，其特征是：所述文本编辑与代码转换模块由一个G代码编辑子模块、一个INFORMII代码编辑子模块、第一代码转换子模块、第二代码转换子模块和一个参数输入界面构成，其中G代码编辑子模块和INFORMII代码编辑子模块用于分别打开和编辑G代码文档和INFORMII代码文档，第一代码转换子模块接受来自G代码编辑子模块的信息，对G代码编辑子模块中打开的当前文档进行编译，生成中间数据，用户由参数输入界面手工输入G代码文件中所没有包含的信息，第二代码转换子模块接受来自第一代码转换子模块的中间数据，对其进行反编译，同时增加用户通过参数输入界面输入的信息，生成INFORMII代码文档，并送往INFORMII代码编辑子模块中进行显示和手工编辑。

3、根据权利要求2所述的工业机器人离线编程系统，其特征是：所述的第二代码转换子模块在MOTOMAN机器人工作程序即INFORMII代码文档的数据量大于MOTOMAN机器人控制器的限制的情况下，分析来自第一代码转换子模块的中间数据，找到可停顿的运动指令，在这些停顿点将超大程序分割为若干子程序。

4、根据权利要求1所述的工业机器人离线编程系统，其特征是：所述图形化校验模块由第三代码转换子模块和一个图形仿真子模块构成，第三代码转换子模块对文本编辑与代码转换模块所最终生成的INFORMII代码工作文件进行编译，生成中间数据，该过程是第二代码转换子模块的逆过程，图形仿真子模块根据第三代码转换子模块输出的中间数据模拟MOTOMAN机器人运动过程，以三维动画的形式显示MOTOMAN机器人末端执行器的运动，用户根据图形仿真过程判断MOTOMAN机器人运动的正确性和工艺的合理性。

5、根据权利要求4所述的工业机器人离线编程系统，其特征是：所述图形仿真子模块具有图形缩放、多视角显示、时间比例因子可调功能，同时图形仿真子模块对运动超界、速度超限错误提出警告。

6、根据权利要求1所述的工业机器人离线编程系统，其特征是：所述通信与远程控制模块由一个通信驱动子模块、一组操作界面和一个文件分割子模块构成，其中通信驱动子模块用于与MOTOMAN机器人进行远程通信和远程控制，包括RS232C串行通信和以太网络通信两种驱动方式，能够依照MOTOMAN机器人的通信协议与之进行通信应答，用户利用一组操作界面根据MOTOMAN机器人所具有的远程控制功能进行远程控制，对于特别复杂的加工轨迹，因数据量过大而被所述第二代码转换子模块分割为若干子程序，文件分割子模块将这种带有子程序的大文档按照其子程序分割成一组有序的小文档，并自动添加文件头信息，通信驱动子模块能自动实现一边运行工作程序，一边进行后台下载，一边删除已执行程序，从而实现大数据量的工作程序的连续运行。

7、根据权利要求6所述的工业机器人离线编程系统，其特征是：所述一组操作界面远程控制的内容包括：文件和参数的上传与下载，远程读取MOTOMAN机器人各项状态，手动控制MOTOMAN机器人运动，启动或停止MOTOMAN机器人工作程序。