[发明专利]一种具有粘着控制自学习功能的汽车防锁死控制器

说明书

技术领域

本发明属于汽车电子控制装置，特别是一种具有粘着控制自学习功能的汽车防锁死控制器。

背景技术

汽车ABS进入到上世纪80年代以后，步入一个快速的发展时期。在发展过程中，ABS朝着集成化、轻便化、控制与诊断功能不断完善化、批量化、低成本化方向发展。随着微电子技术和现代加工工艺技术不断的发展，ABS性能必将得到进一步的提升。就控制方法而言，当前的ABS控制方法主要有逻辑门限值控制、PID控制、滑动态变结构控制、模糊控制、神经网络自适应控制、模糊神经网络控制和鲁棒控制。这些控制方法能基本满足防抱死控制功能，但在车辆的稳定性、粘着利用和舒适性上欠佳。

发明内容

本发明提供一种具有粘着控制自学习功能的汽车防锁死控制器，它提出了一种新的控制方法，用粘着追踪参数(SP_f)来控制制动时车辆的粘着，用平衡参数(SP_b)来控制制动时车辆的稳定性，用防冲击参数(SP_c)来控制车辆的舒适性。

它包括速度信号整形模块、微处理器CPU、直流电机及阀电源驱动模块、阀驱动及诊断模块、总线电平转换模块，汽车速度信号通过速度信号整形模块将正弦波转换为数字脉冲信号输入到微处理器CPU，微处理器CPU根据速度信号计算出相关物理量，用以确定车辆是否发生滑行，如若判断某轮发生滑行，则微处理器CPU立即发出电机驱动信号和阀电源驱动信号到直流电机及阀电源驱动模块，启动电机和阀电源，然后发出相应的阀控制信号，对滑行轮进行粘着控制，它用粘着追踪参数SP_f来控制制动时车辆的粘着，用平衡参数SP_b来控制制动时车辆的稳定性，用防冲击参数SP_c来控制车辆的舒适性。

粘着追踪参数是用来描述车辆制动时的粘着利用状态的，它是减速度、滑移率、各轮速度与参考速度的速度差、车辆速度、计算速度与参考速度的速度差的函数；

它是通过以下方法建立粘着追踪参数SP_f函数的：

设定粘着追踪最优控制函数SP_fi＝K_iP_i，其中，

$K_i=\left[\begin{array}{ccccc}{K}_{A_i}& K_{{\mathrm{\η}}_i}& K_{{\mathrm{\ΔV}}_i}& K_{V_r}& K_{\mathrm{\Δ}{V}_r}\end{array}\right]$