[发明专利]配有光学定位设备的管板焊机及其定位方法

权利要求书

1.配有光学定位设备的管板焊机，包括有焊枪、机架、电气控制系统，焊枪安装在机架上，机架由水平轴向支架、前后轴向支架、垂直轴向支架连接组成，电气控制系统安装在垂直轴向支架的一端，焊枪上设有焊炬及三脚支撑，其特征在于：在焊枪上加装有摄像头，其光学中心线与焊枪中心线平行，且焊枪通过辅助定位装置连接到前后轴向支架上。

2.根据权利要求1所述的配有光学定位设备的管板焊机，其特征在于：所述的辅助定位装置包括仰俯机构和轴承机构，令焊机进行仰俯及左右摆动，确保焊机的焊炬回转中心线与被焊管的被焊面垂直。

3.根据权利要求1所述的配有光学定位设备的管板焊机，其特征在于：所述的水平轴向支架、前后轴向支架、垂直轴向支架上均安装有独立的步进电机或是伺服电机。

4.权利要求1所述的管板焊机的定位方法，其特征在于：首先将被焊管的参数输入电气控制系统，再以焊枪的三脚支撑进行三点定平面，接着调整焊炬回转中心线，使其跟被焊管中心线平行，同时让摄像头的光学中心线与焊炬回转中心线的连线同水平轴向支架平行；随后通过摄像头采集被焊管口信息，计算出摄像头光学中心线跟被焊管中心线的距离；然后调整水平轴向支架及垂直轴向支架，使摄像头光学中心线跟被焊管中心线共线；之后通过电气控制系统纪录被焊管管口的当前坐标，驱动水平轴向支架移过一个焊炬回转中心线跟摄像头光学中心线之间的已知距离，令焊炬回转中心线跟被焊管中心线共线；最后电气控制系统驱动前后轴向支架带动焊枪向前移动一个已知距离，进行焊接。

5.根据权利要求4所述的管板焊机的定位方法，其特征在于：所述的参数包括管径、管间距。

6.根据权利要求4所述的管板焊机的定位方法，其特征在于：所述的电气控制系统内设有图象处理系统。