[发明专利]基于双目视觉的车距测量方法

权利要求书

1、一种基于双目视觉的车距测量方法，其特征在于：采用立体视觉的自适应前方车辆车距测量系统获取测量所需的参数，所述立体视觉的自适应前方车辆车距测量系统包括用于拍摄前方道路上信息的相机单元，所述相机单元包括第一相机C1和第二相机C2；所述第一相机C1和第二相机C2安装在车辆挡风玻璃后面，选取所述相机单元中任一相机的坐标系作为整个测量过程的世界坐标系，该相机的光心作为所述世界坐标系的原点，记为0，标定所述相机单元中相机之间位置关系，获取本车所在车道区域大小和车道线信息，将获取的所述本车所在车道区域大小和车道线信息构成的矩形区域的面积记为S1；

步骤1：探测和验证前方车辆的车辆外形轮廓的部分矩形区域，将获得的前方车辆的车辆外形轮廓的部分矩形区域的面积记为S2；

步骤2：将获取的所述本车所在车道区域大小和车道线信息构成的矩形区域的面积S1与获得的所述前方车辆的车辆外形轮廓的部分矩形区域面积S2进行比较，如果S1/S2＜＝阈值T，执行步骤3，如果S1/S2＞阈值T，执行步骤4，阈值T＝2；

步骤3：计算所述前方车辆的车辆外形轮廓的部分矩形区域的矩形的形心，记为P1，执行步骤5；

步骤4：提取所述前方车辆车牌轮廓的矩形区域的任一角的点，记为P2；

步骤5：恢复所述的P1或P2的三维坐标P；

步骤6：计算OP之间的距离，得到前后两车之间的距离。

2、如权利要求1所述的基于双目视觉的车距测量方法，其特征在于，在计算前后车距的过程中，能同时对所述相机单元中的相机的外参数进行动态调整，方法如下：

步骤11：计算所述前方车辆所在车道的两条车道线上点的三维坐标，记为Pi；

步骤12：根据所述两条车道线上点的三维坐标Pi拟合空间平面V；拟合空间平面的方法如下：设三维点P_i坐标为(X_i，Y_i，Z_i)，平面方程为AX+BY+CZ+1＝0，则拟合的目的就是获取平面方程参数A，B和C，将三维点P_i坐标代入AX+BY+CZ+1＝0中，构成如下方程组：

x1y1z11x2y2z21............xnynzn1ABC1=0]]>

求解如上所示的方程组，即可获得空间平面V的平面方程；

步骤13：将所述两条车道线上点的三维坐标Pi向所述空间平面V投影，获得三维坐标Pi在空间平面V上的平面二维坐标Qi；

步骤14：对所述平面二维坐标Qi进行直线拟合，得到两条直线向量a和b；直线拟合的方法如下：设二维点Qi的坐标为(x_i，y_i)，共有m个点，所在直线为y＝a₀+a₁x，则利用最小二乘法公式即可获取直线方程的参数a₀和a₁：

mΣxiΣxiΣxi2a0a1=ΣyiΣxiyi;]]>

步骤15：所述直线向量a和b如果不平行，则重新标定所述相机单元中相机之间位置关系，得到新的相机标定参数。