[发明专利]一种交流位置伺服系统中干扰的观测和补偿方法有效
| 申请号： | 200710024700.4 | 申请日： | 2007-06-27 |
| 公开（公告）号： | CN101078910A | 公开（公告）日： | 2007-11-28 |
| 发明（设计）人： | 王永秀;梅志千;李向国;高敏 | 申请（专利权）人： | 河海大学常州校区 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 南京知识律师事务所 | 代理人： | 汪旭东 |
| 地址： | 21302*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 交流 位置 伺服系统 干扰 观测 补偿 方法 | ||
1、一种交流位置伺服系统中干扰的观测和补偿方法，包括采用干扰观测器结合PID控制方法对系统中存在的干扰进行抑制，其特征是：伺服系统采用位置环和电流环的双闭环结构，在位置环内面向电流环设计干扰观测器，电流环控制器采用PI控制，位置环采用PD控制。
2、根据权利要求1所述的一种交流位置伺服系统中干扰的观测和补偿方法，其特征是：所述电流环的带宽远大于位置环的带宽，整个所述电流环的响应时间远小于位置环的响应时间。
3、根据权利要求2所述的一种交流位置伺服系统中干扰的观测和补偿方法，其特征是：所述电流环分为力矩电流环和励磁电流环，这两个环都采用PI控制方式。
4、根据权利要求1所述的一种交流位置伺服系统中干扰的观测和补偿方法，其特征是：所述干扰观测器包括将名义模型Pn(s)部分接入实际系统P(s)部分、低通滤波器Q(s)一端连接输入端、另一端连接名义模型Pn(s)部分，低通滤波器Q(s)的相对阶次大于或等于名义模型Pn(s)的相对阶次，将实际系统P(s)输出与名义模型Pn(s)输出的差异作为一个等效的干扰，应用于名义模型Pn(s)，可估计出等效的干扰，并将其作为补偿信号反馈到输入端。
5、根据权利要求4所述的一种交流位置伺服系统中干扰的观测和补偿方法，其特征是：将低通滤波器Q(s)的低频动态特性设计为接近于1，可使伺服系统对干扰进行实时补偿；将低通滤波器Q(s)的高频动态特性设计为接近于零，使伺服系统在高频段表现出开环系统的特征，抑制系统的测量噪声。
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