[发明专利]卫星天线自动回收控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种卫星天线的自动回收控制方法，尤其是一种可自动记录卫星天线电机运动轨迹，可自动回收及断电复位的方法。

背景技术

公知的卫星天线都是由电机控制运动的，由于带载能力弱，输出电压不易控制，调节电机转速很麻烦，早期使用的伺服电机已经逐步被步进电机取代。步进电机带载能力强，调节转速简单，故已普遍被运用在控制卫星天线的运动中。但目前大多数卫星天线不具有记录运动轨迹的功能，所以在天线回收的时候，就需要人为进行手动回收，费时费力，且回收的情况并不好。

发明内容

技术问题：为了使得卫星天线能够快速准确的自动回收到位，本发明提供了一种可记录电机运动状况的卫星天线自动回收控制方法，该方法可以自动记录CPU分别向俯仰和水平控制电机发送的脉冲数，在进行天线回收的时候，能迅速准确的将天线回收到位。

技术方案：本发明所述的自动回收控制方法为：

1.)开始回收操作，停止所有步进电机

2.)打开PDA等待连接网络，PDA通过无线路由器连接到自动寻星单元再连接到主控制板上，

3.)主控制板通过主CPU获取电机控制CPU发出的水平和俯仰脉冲数，再取出到主CPU进行计算获得天线当前水平方位角和俯仰角的结果，

4.)检测是否还有指令到主CPU；如果没有，主CPU根据计算所得水平回零所需脉冲数给电机控制CPU发出水平回零的脉冲数；如果有，就终止发送脉冲数指令，等待操作，

5.)电机控制CPU得到主CPU指令开始计算步进电机回零所需的步距，启动水平电机，主CPU中记录电机控制CPU发送给水平电机的脉冲数参数开始进行减法计算，直到所发脉冲数递减为零为止，

6.)停止水平电机运动，电机控制CPU步距递减到零便主动发给主CPU一个高电平，这样主CPU会知道水平电机运动结束，

7.)主CPU开始发给电机控制CPU俯仰回零所需脉冲数，电机控制CPU接收到主CPU所发的指令又开始计算俯仰回零所需的回零的步距数，

8.)电机控制CPU又开始启动俯仰电机，同样开始进行递减操作，直到所发脉冲数递减为零为止，电机控制CPU又有一个低电平给主CPU，让主CPU知道已结束俯仰回零工作，

9.)结束天线回收操作。

有益效果：该系统可以自动记录CPU分别向俯仰和水平控制电机发送的脉冲数，从而在进行天线回收的时候，通过软件中的参数加减脉冲数达到迅速准确的将天线回收到位的目的。

附图说明

图1是卫星天线的自动回收控制方法流程图。

具体实施方式

在天线转动轴上安装4个撞块，在天线的俯仰和水平位置的极限处安装4个限位开关，限位开关的主要目的是为了防止机构运动越位，同时在天线进行断电复位操作时，也做为参照点来进行复位操作。寻星控制单元通过脉冲信号和电平控制步进电机转动和方向，并通过TTL电平判读伺服机构限位开关的状态。一但撞块碰到限位开关，限位开关即向电机控制模块发送一个信号，电机控制模块向电机驱动模块发送信号，驱动模块停止工作，整个天线停止运动，等待操作。

自动回收控制方法为：

1.)开始回收操作，停止所有步进电机

2.)主CPU获取电机控制CPU发出的水平和俯仰脉冲数，再取出到主CPU进行计算获得天线当前水平方位角和俯仰角的结果，

3.)主CPU向电机控制CPU发送水平回零脉冲数A，

4.)电机控制CPU启动水平电机，主CPU中记录电机控制CPU发送给水平电机的脉冲数参数A开始进行自减计算，直到所发脉冲数A自减为零为止，

5.)当主CPU中记录水平发送脉冲数的参数A自减为0后，主CPU发送一个低电平给电机控制CPU，

6.)电机控制CPU停止水平电机运动，再发给主CPU一个高电平，等待下一步操作

7.)主CPU接收到信号后，开始向电机控制CPU发送俯仰回零所需脉冲数B，

8.)电机控制CPU接收到主CPU所发的指令后，电机控制CPU开始启动俯仰电机，同样开始进行自减操作，

9.)当主CPU中记录俯仰发送脉冲数的参数B自减为0后，主CPU发送一个低电平给电机控制CPU，

10.)电机控制CPU停止俯仰电机运动，再发给主CPU一个高电平。

11.)主CPU接收到信号后，停止发送信息。

12.)回收操作完成。

在制作天线运动标准的时候，需要记录以下数据：水平运动每度的脉冲数，俯仰运动每度的脉冲数，天线展开运动到俯仰0度的角度，天线从水平限位位置回转到0度的脉冲数。