[发明专利]一种新型并联浇注机器人

权利要求书

1.一种新型并联浇注机器人，包括基座(1)、旋转副(2)、转盘(3)、机体(7)和浇包(14)，其特征在于机体(7)包括：

-横臂(9)，横臂(9)穿入摆动滑块(13)并与摆动滑块(13)滑动配合连接，横臂(9)的先端与浇包(14)连接，其另一端通过缠绕于滑轮组的配重柔索(6)与配重(4)固接；

-由伺服电机驱动的第一卷筒(10)和由伺服电机驱动的第二卷筒(5)，第一卷筒(10)和第二卷筒(5)设置于机体(7)内部，并通过上柔索(11)、下柔索(12)与横臂(9)铰链式连接。

2.按照权利要求1所述新型并联浇注机器人，其特征在于：横臂(9)内设有控制浇包(14)角度姿态的浇包摆动伺服电机(15)和平行四边形四杆机构(16)，浇包(14)通过平行四边形四杆机构(16)与浇包摆动伺服电机(15)相连。

3.按照权利要求2所述新型并联浇注机器人，其特征在于：所述浇包在-45°～75°范围摆动。

4.按照权利要求1所述新型并联浇注机器人，其特征在于：所述横臂(9)、摆动滑块(13)、第一卷筒(10)、第二卷筒(5)、滑轮组和配重(4)重心在同一个垂直平面内。

5.按照权利要求1所述新型并联浇注机器人，其特征在于：可水平方向回转的机身(7)通过转盘(3)、旋转副(2)与伺服电机连接。

6.按照权利要求1所述新型并联浇注机器人，其特征在于：驱动第一卷筒(10)、第二卷筒(5)的伺服电机、浇包摆动伺服机(15)和驱动旋转副(2)的伺服电机位于远离浇包的机器人主体位置，采用耐温度为0℃＜T＜55℃的电机元器件。