[发明专利]读写头位置控制方法、读写头位置控制装置和盘装置

权利要求书

1.一种用于通过致动器将读写头的位置控制在盘存储介质的预定位置处的读写头位置控制方法，该方法包括以下步骤：

根据所述读写头的目标位置和从所述读写头获取的当前位置来计算位置误差；

计算所述位置误差与观测器的估计位置之间的估计位置误差；

根据所述估计位置误差利用所述观测器的估计增益来产生状态信息，并且根据该状态信息计算所述致动器的控制值；以及

通过从表获得与所述读写头的目标位置相对应的估计增益并且将所述估计增益设置在所述观测器中来改变干扰抑制频率。

2.根据权利要求1所述的读写头位置控制方法，其中，所述改变步骤包括以下步骤：改变NRRO(非重复性偏离)干扰的抑制频率特性。

3.根据权利要求2所述的读写头位置控制方法，其中，所述改变步骤包括以下步骤：从表获得与所述读写头在所述盘上沿径向的位置相对应的估计增益，并改变所述观测器的风扰动的抑制频率特性。

4.根据权利要求2所述的读写头位置控制方法，其中，所述改变步骤包括以下步骤：获取与读写头号相对应的估计增益，并改变所述观测器的抑制频率的峰值，该读写头号表示与所述读写头相对应的盘面的位置。

5.根据权利要求1所述的读写头位置控制方法，其中，计算所述控制值的所述步骤包括以下步骤：

利用控制器的估计增益以及干扰模型的估计增益来产生状态信息，该干扰模型由传递函数来定义，该传递函数的分母为用于对灵敏度函数进行整形的滤波器的分子，该滤波器的分母的阶数与分子的阶数相同，以及

根据所述状态信息计算包括所述致动器的干扰抑制值在内的控制值。

6.根据权利要求5所述的读写头位置控制方法，其中，计算所述控制值的所述步骤包括以下步骤：

根据所述估计位置误差利用所述控制器的估计增益来产生状态信息，并根据该状态信息计算所述致动器的控制值；

根据所述估计位置误差利用干扰模型的估计增益来产生状态信息，并根据该状态信息计算所述致动器的干扰抑制值，该干扰模型由传递函数来定义，该传递函数的分母为用于对灵敏度函数进行整形的滤波器的分子，该滤波器的分母的阶数与分子的阶数相同；以及

将所述控制值和所述干扰抑制值相加，以计算所述致动器的驱动值。

7.根据权利要求6所述的读写头位置控制方法，其中，计算所述干扰抑制值的所述步骤包括以下步骤：

利用干扰模型的估计增益来产生状态信息，该干扰模型具有用于根据期望干扰频率对灵敏度函数进行整形的滤波器的分子的零点作为极点；以及

根据所述状态信息计算所述致动器的干扰抑制值。

8.根据权利要求6所述的读写头位置控制方法，其中，计算所述干扰抑制值的所述步骤包括以下步骤：

利用干扰模型的估计增益来产生状态信息，该干扰模型的分母为用于根据期望干扰频率对灵敏度函数进行整形的一阶或二阶滤波器的分子；以及

根据所述状态信息计算所述致动器的干扰抑制值。

9.一种盘装置，该盘装置包括：

读写头，用于至少读取盘存储介质上的数据；

致动器，用于将所述读写头定位在所述盘存储介质上的预定位置；

控制单元，用于根据所述读写头的目标位置和从所述读写头获取的当前位置来计算位置误差，计算所述位置误差和观测器的估计位置之间的估计位置误差，根据所述估计位置误差利用所述观测器的估计增益产生状态信息，并根据该状态信息计算所述致动器的控制值；以及

用于存储与所述读写头的目标位置相对应的估计增益的表，

其中，所述控制单元从所述表获得与所述目标位置相对应的所述估计增益，将所述估计增益设置在所述观测器中，并改变干扰抑制频率。

10.根据权利要求9所述的盘装置，其中，所述控制单元改变所述观测器的NRRO(非重复性偏离)干扰的抑制频率特性。

11.根据权利要求10所述的盘装置，其中，所述控制单元从所述表获得与所述读写头在所述盘上沿径向的位置相对应的估计增益，并改变所述观测器的风扰动的抑制频率特性。