[发明专利]用于控制至少一台机器的装置

权利要求书

1.一种用于控制机器(1)的装置，所述机器通过驱动技术单元(A3) 进行控制，所述机器具有机器控制单元(A1)和安全外设部件(A2)，所 述机器控制单元(A1)通过第一连接装置(V1)与所述驱动技术单元(A3) 连接，所述安全外设部件(A2)通过另一连接装置与安全控制单元(S1)连 接，其特征在于，所述另一连接装置是第一安全连接装置(V3)；并且与所 述机器控制单元(A1)相比，所述安全控制单元(S1)拥有较高级别的对所 述安全外设部件(A2)和所述驱动技术单元(A3)的访问权限。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述安全外设部件(A2) 通过所述安全控制单元(S1)与所述机器控制单元(A1)连接。

3.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述安全外设部件 (A2)只通过所述安全控制单元(S1)而与所述驱动技术单元(A3)和所 述机器控制单元(A1)连接。

4.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述驱动技术单元 (A3)和所述安全控制单元(S1)通过第二安全连接装置(V5)连接。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述第一安全连接装置 (V3；V6)和所述第二安全连接装置(V5)为固定和冗余的布线。

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述第一安全连接装置 和所述第二安全连接装置被引导到安全接口(S2，S4)。

7.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述机器控制单元 (A1)通过扩展的通信通道(V2，V4)与所述安全控制单元(S1)连接。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述扩展的通信通道(V4) 实施为安全连接。

9.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述第一连接装置 (V1)至少被引导到第二安全连接装置(V5)或扩展的通信通道。

10.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述安全控制单元 (S1)通过扩展的安全连接装置(V7)与高级单元安全控制单元(S3)连接。

11.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于，所述安全控制单元 (S1)是可自由编程的。

12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述安全控制单元(S1) 具有预配置的、非实体形式的功能单元，根据所述机器(1)的布置、功能 和数量提供所述功能单元，并且所述功能单元是可调用的，以控制各安全功 能单元。

13.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述机器为工业机器人。

14.一种用于控制机器(1)的方法，所述机器由驱动技术单元(A3) 控制，所述机器具有机器控制单元(A1)、安全控制单元(S1)和安全外设 部件(A2)，其特征在于，

通过所述安全外设部件(A2)获得与安全相关的事件；

将由所述安全外设部件(A2)获得的事件作为信号传输给所述安全控制 单元(S1)；

所述安全控制单元(S 1)对所述信号进行评估，并且根据评估的结果将 与安全相关的控制信号直接传输给所述驱动技术单元(A3)；并且

与所述机器控制单元(A1)相比，所述安全控制单元(S1)优先访问所 述安全外设部件(A2)和所述驱动技术单元(A3)。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述安全控制单元(S1) 绕过所述安全外设部件(A2)直接把所述与安全相关的控制信号传输给所述 驱动技术单元(A3)。

16.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述安全控制单元(S1) 通过安全输入输出接口(S2)将所述与安全相关的控制信号传输给所述驱动 技术单元(A3)。