[发明专利]多优先级报文接发

说明书

本申请要求2005年12月22日提交的编号为60/753,991的美国临 时专利申请的利益，其全部内容作为参考合并于此。

技术领域

本公开涉及信息系统。

背景技术

某些系统在系统组件间传输具有各种重要等级的信息。更重 要的信息可以在处理中被给予更高的优先级。例如，在传统的机器人 辅助手术系统中，控制和反馈信号一般在处理中被给予更高的优先级。 其它的信号类型，诸如常规的系统状态消息，在处理中一般被给予较 低的优先级。系统一般适应低优先级信号的延迟。

在机器人辅助手术系统中使用的一个传统通讯系统使用数百 个路径(例如电线)以把外科医生的控制台连接到机器人手臂。使用 数百个路径允许对每一种信号类型的专用路径，该专用路径在设计时 适应特定信号。然而，对数百个路径的使用导致对系统的建造和维护 麻烦，而且需要可观的空间来布线所有的路径。

发明内容

在一方面，提供包含可编程处理器和第一数据缓冲器的系统， 该可编程处理器可操作为执行指令，该第一数据缓冲器耦连到该可编 程处理器。该可编程处理器响应指令，将第一优先级数据传送到第一 数据缓冲器。该第一数据缓冲器仅与该第一优先级数据一起使用。第 二数据缓冲器与该可编程处理器耦连，而且该可编程处理器响应指令， 传送第二优先级数据到该第二数据缓冲器。该第二数据缓冲器仅与第 二优先级数据一起使用。该系统也包含数据链路和传输逻辑，该传输 逻辑与第一缓冲器和第二缓冲器耦连而且耦连到该数据链路。该传输 逻辑依照消息/报文接发协议(massaging protocal)通过数据链路优先 于第二优先级数据传输第一优先级数据。

特定的实施方式可包含一个或多于一个下面的特征。第一优 先级数据可以含有用来控制机器人手臂的运动的命令，以及第二优先 级数据可以包含非关键的状态信息和错误日志信息中的至少一个。第 三数据缓冲器可以被耦连到可编程处理器。该可编程处理器可以响应 指令，而传送第三优先级数据到第三数据缓冲器，以及该第三数据缓 冲器可以仅与第三优先级数据一起使用。第一优先级数据可以是高优 先级数据，第二优先级数据可以是低优先级数据，以及第三优先级可 以是中优先级数据。

消息接发协议可以要求传输逻辑优先于来自第二数据缓冲器 的第二优先级数据，传输来自于第一数据缓冲器的第一优先级数据。 消息接发协议可以要求传输逻辑优先于来自第三数据缓冲器的第三优 先级数据，传输来自第一数据缓冲器的第一优先级数据。消息接发协 议可以要求传输逻辑优先于来自第二数据缓冲器的第二优先级数据， 传输来自第三数据缓冲器的第三优先级数据。优先于第二优先级数据 传输第一优先级数据可以包含：先于任何可用的第二优先级数据传输 任何可用的第一优先级数据。优先于第二优先级数据传输第一优先级 数据可以包含：相比于可用的第二优先级数据，分配给可用的第一优 先级数据较多的传输时隙(transmit slot)。可编程处理器可以包含传 输逻辑。

在另一方面，提供包含产生第一优先级数据和第二优先级数 据的方法和计算机程序产品。该第一优先级数据被放置在第一数据缓 冲器中，并且第一数据缓冲器仅与第一优先级数据一起使用。该第二 优先级数据被放置在第二数据缓冲器中，并且第二数据缓冲器仅与第 二优先级数据一起使用。通过数据链路从第一数据缓冲器和第二数据 缓冲器传输第一优先级数据和第二优先级数据。第一优先级数据比第 二优先级数据优先传输。