[发明专利]具有横向动力反馈的车辆稳定性控制

权利要求书

1.一种用于估计车辆侧滑的方法，所述方法包括：

测量车辆的横向加速度并提供测量的横向加速度信号；

测量车辆的偏航角速度并提供测量的偏航角速度信号；

测量车辆的纵向速度并提供测量的纵向速度信号；

校正测量的纵向速度信号以提供真实的纵向速度信号；

基于测量的纵向速度信号来定义常量；

基于预定的取决于车辆的参数和测量的横向加速度信号来定义函数；并且

通过组合测量的横向加速度信号、测量的偏航角速度信号、真实的纵向速度信号、所述常量和所述函数来估计侧滑。

2.根据权利要求1的方法，其中估计侧滑包括使用以下方程式：

V·y_estimated=Ay_measured-r_measuredVx_true-kf(Ay_measured)]]>

其中是估计的侧滑加速度，A_{y_measured}是测量的横向加速度信号，r_{_measured}是测量的偏航角速度信号，V_{x_true}是真实的纵向速度信号，k是常量，并且f是函数。

3.根据权利要求1的方法，其中校正测量的纵向速度信号包括使用取决于车辆的参数来过滤测量的纵向速度信号，以提供过滤的纵向速度信号。

4.根据权利要求3的方法，其中过滤测量的纵向速度信号包括使用以下方程式：

Vx_measured_filter=ds2+c1s+c2Vx_measured]]>

其中V_{x_measured_filter}是过滤的纵向速度信号，V_{x_measured}是测量的纵向速度信号，s是拉普拉斯算子，并且d，c₁和c₂是取决于车辆的参数。

5.根据权利要求3的方法，其中校正测量的纵向速度信号还包括将转向角校正提供给过滤的纵向速度信号。

6.根据权利要求5的方法，其中校正纵向速度信号包括提供表示车辆方向盘位置的方向盘信号、使方向盘信号成比例以提供比率信号、并且将所述比率信号与过滤的纵向速度信号相乘。

7.根据权利要求1的方法，其中定义函数包括如果测量的纵向速度信号低于预定值，则使用第一组取决于车辆的参数，并且如果测量的纵向速度信号大于或等于预定值，则使用第二组取决于车辆的参数。