[发明专利]控制协同的车轮电机的方法和设备

权利要求书

1.控制装备有转向系统、横摆角检测和多个单独的车轮电机的 车辆的方法，所述方法包括：

确定指令的转向角；

基于所述指令的转向角识别至少一个内电动车轮和至少一个外 电动车轮；

确定横摆角速度误差；

将所确定的横摆角速度误差的绝对值与阈值相比较；

当所确定的横摆角速度误差大于阈值时，计算期望的车轮电机横 摆力矩；

为每个内电动车轮计算第一转矩且为每个外电动车轮计算第二 转矩；

为每个内电动车轮计算第一理想轮转速且为每个外车轮计算第 二理想轮转速；并且

基于横摆角速度误差、第一和第二转矩、以及第一和第二理想轮 转速，计算每个内电动车轮和每个外电动车轮的转矩和转速。

2.根据权利要求1的方法，还包括：当所确定的横摆角速度误差 小于阈值时，基于横摆角速度误差以及第一和第二理想轮转速来控制 每个内电动车轮和每个外电动车轮的转速。

3.根据权利要求1的方法，其中计算期望车轮电机横摆力矩包括：

确定在推进转矩限制和再生制动限制之间每个单独车轮电机的 转矩控制的线性范围；并且

基于每个单独车轮电机的转矩控制的线性范围来确定期望的车 轮电机横摆力矩。

4.根据权利要求3的方法，其中为每个内电动车轮计算第一转矩 并且为每个外电动车轮计算第二转矩还包括：

确定每个车轮电机处于包括电动模式、再生制动模式、和自由轮 转模式之一的操作模式中；

确定车辆转向不足的大小和方向；并且

基于所述车辆转向不足的大小和方向以及所确定的操作模式来 计算第一转矩的大小和第二转矩的大小。

5.根据权利要求4的方法，其中为每个内电动车轮计算第一理想 轮转速并且为每个外电动车轮计算第二理想轮转速：

基于指令的转向角来确定理想的车辆转弯半径；并且

基于所述理想的车辆转弯半径来计算内和外轮转速的理想比例。

6.根据权利要求1的方法，其中基于横摆角速度误差、第一和第 二转矩、以及第一和第二理想轮转速来控制每个内电动车轮和每个外 电动车轮的转矩和转速，包括：

基于横摆角速度误差来相对于达到理想轮转速所需要的第一转 矩的大小按比例地平衡第一转矩的大小；并且，

基于横摆角速度误差来相对于达到理想轮转速所需要的第二转 矩的大小按比例地平衡第二转矩的大小。

7.根据权利要求1的方法，其中确定转向角和确定横摆角速度误 差还包括：识别在车辆转向系统中的故障。

8.用于控制车辆的电动车轮的系统，包括：

多个单独受控的车轮电机，包括至少一个用于内车轮的车轮电机 和至少一个用于外车轮的车轮电机；

转向系统，包括方向盘、转向指令传感器、和用于转向车辆的装 置；

横摆角速度检测器；和，

电子控制器：通过信号连接到转向命令传感器和横摆角速度检测 器；并且可操作地连接到多个单独受控的车轮电机的每一个；所述电 子控制器可操作用于：

确定指令的转向角；

识别至少一个内电动车轮和至少一个外电动车轮；

确定横摆角速度误差；

将所确定的横摆角速度误差的绝对值与阈值相比较；

当所确定的横摆角速度误差大于阈值时，计算期望的车轮电机横 摆转矩；

为每个内电动车轮计算第一转矩；

为每个外电动车轮计算第二转矩；

为每个内电动车轮计算第一理想轮转速；

为每个外车轮计算第二理想轮转速；并且，

基于横摆角速度误差、第一和第二转矩、以及第一和第二理想轮 转速，控制每个内电动车轮和每个外电动车轮的转矩和转速。