[发明专利]工业机器人

权利要求书

1. 一种工业机器人，其具有工具法兰(8)以及传感器装置，其中所述工具法兰(8)位于机器人的外臂的端部，并且具有用于将工具(7)固定于其上的装置(10)；所述传感器装置适于感测施加在固定于所述工具法兰的工具上的力和/或转矩，其特征在于，所述传感器装置(14、15，23-28)包括一个或多个传感器构件(23-28)，所述传感器构件(23-28)设置在所述工具法兰(8)内，或布置在与所述工具法兰(8)刚性连接的支架(13)上。

2. 如权利要求1所述的工业机器人，其特征在于，所述传感器装置包括至少一个张力计(14、15，23-28)，所述张力计(14、15，23-28)固定于所述工具法兰或与所述工具法兰刚性连接的部件上。

3. 如任一前述权利要求所述的工业机器人，其特征在于，所述传感器装置包括多个传感器构件(14、15，23-28)以感测多个自由度上的力和/或转矩。

4. 如权利要求3所述的工业机器人，其特征在于，所述传感器装置包括六个传感器构件(23-28)以感测并随后估算三个自由度上的力以及三个自由度上的转矩。

5. 如任一前述权利要求所述的工业机器人，其特征在于，所述工具法兰(8)包括环体(20)，所述环体(20)设有所述工具固定装置并通过近似刚性的辐条(22)连接到内毂(21)，其中，所述内毂(21)固定于与所述外臂相连的支架(13)，并且，所述传感器装置包括布置在一个或多个所述辐条上的一个或多个传感器构件(23-28)。

6. 如任一前述权利要求所述的工业机器人，其特征在于，所述传感器装置包括被拉伸或被压缩时改变电阻率的张力计形式的至少一个传感器构件(14、15，23-28)。

7. 如任一前述权利要求所述的工业机器人，其特征在于，所述传感器装置包括至少一个呈压阻元件形式的传感器构件(14、15，23-28)。

8. 如任一前述权利要求所述的工业机器人，其特征在于，所述工业机器人包括设置在所述工具法兰(8)内的电子装置(16)，并且，所述传感器装置的传感器构件(14、15，23-28)连接到所述电子装置以将测量信号送至控制所述工业机器人操作的单元(19)。

9. 如权利要求8所述的工业机器人，其特征在于，所述工业机器人包括用于将所述电子装置(16)连接到所述控制单元(19)的线缆(18)。

10. 如任一前述权利要求所述的工业机器人，其特征在于，所述工具法兰(8)被布置成相对于所述机器人臂部能够绕所述工具法兰的中心轴线转动。

11. 一种用于感测施加在固定于工业机器人的工具法兰(8)上的工具(7)上的力和/或转矩的方法，其特征在于，测量与所述工具法兰刚性连接的轴(39)的轴承套的变形，以确定作用在所述轴(39)上的力和/或转矩，进而确定作用在所述工具上的力和/或转矩。

12. 一种张力计的用途，其用于感测施加在固定于工业机器人的工具法兰(8)上的工具(7)上的力和/或转矩。