[发明专利]并联运动学装置

权利要求书

1.一种基于杆(1，11，21，41)和促动器的、具有固定的平台和可运动的平台的并联运动学装置，其中至少一个促动器(A，A1，A2)构成为长度恒定的、具有相对于所述固定的平台可运动的底点(6，16，26，46)的杆，并且具有位于所述可运动的平台上的、与一长度恒定的具有位于所述固定的平台上的固定的底点的杆(1，11，21，41)共同的顶点(2，12，22，42)，其特征在于，所述可运动的底点(6，16，26，46)被一个具有在所述固定的平台上的固定的底点的转向杆(7，17，27，47)沿着一个圆弧引导，所述转向杆与所述可运动的底点铰接连接，并且操纵机构(B，B1，B2)作用在所述转向杆(17，27)上或者作用在与该转向杆通过力导入部件(9，49)固定连接的作用点(10，40)上。

2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，所述转向杆(47)构成面状的或框架形的。

3.如权利要求2所述的装置，其特征在于，所述转向杆(47)连同力导入部件(49)基本上具有三角形的形状，所述作用点(6，46；10，40)和所述转向杆的底点(8，48)设置在所述三角形的角部区域中。

4.如前述权利要求任一项所述的装置，其特征在于，所述杆(1)的、所述转向杆(7，17，27，47)的以及所述操纵机构(B，B1，B2)的位置固定的底点(3，4，8)构造在支承板(35)上。

5.如前述权利要求中任一项所述的装置，其特征在于，所述操纵机构(B，B1，B2)构成为丝杠螺母驱动机构。

6.一种并联运动学装置，包括两个如权利要求1至5任一项所述的运动学装置，其特征在于，第一运动学装置具有用于所述操纵机构(B1)的固定点(14)、用于所述转向杆(17)的固定点(18)和用于杆(11)的固定点(13)，第二运动学装置的用于操纵机构(B2)的固定点(24)与平面的第一运动学装置的固定点(13)重合，并且所述转向杆(27)的固定点(28)如同所述杆(21)的固定点(23)一样设置在第一运动学装置的杆(11)的顶点(12)的区域中。

7.一种组合的并联运动学装置，包括至少两个并联设置的如权利要求1至5任一项所述的运动学装置，其特征在于，运动学装置(34、34′)其中至少一个相对于该组合的并联运动学装置的位置固定的系统可围绕一个轴摆动，该轴平行于其中一个运动学装置(34、34′)的对称平面延伸。