[发明专利]医疗用控制装置

权利要求书

1.一种医疗用控制装置，其特征在于，该医疗用控制装置具有：

医疗用具，其在被插入到被检体内的插入部的前端侧具有将多个链接构件分别自由转动地连设的弯曲部；

驱动单元，其用于使上述多个链接构件分别转动来使上述弯曲部进行弯曲动作；

指定单元，其指定上述多个链接构件内的至少任一个链接构件，并指定该链接构件的位置和方向；以及

控制单元，其运算上述多个链接构件的各自的角度，以便在上述医疗用具的上述弯曲部移动时，在维持由上述指定单元所指定的位置和方向的同时，使由上述指定单元所指定的链接构件和与该链接构件连接的其他链接构件通过上述位置，并且该控制单元根据该运算结果控制上述驱动单元，以使上述多个链接构件转动。

2.根据权利要求1所述的医疗用控制装置，其特征在于，该医疗用控制装置具有第1检测单元，该第1检测单元检测上述多个链接构件相互形成的角度以及该角度的变化量；

上述控制单元使用上述第1检测单元的检测结果来运算上述多个链接构件中的相邻链接构件的各自的角度，并根据该运算结果控制上述驱动单元，以使上述多个链接构件转动。

3.根据权利要求1或权利要求2所述的医疗用控制装置，其特征在于，由上述指定单元所指定的链接构件是上述多个链接构件内的至少最前端侧的链接构件和该链接构件以外的链接构件的双方。

4.根据权利要求1至权利要求3中的任一项所述的医疗用控制装置，其特征在于，上述指定单元具有变更单元，该变更单元按预先设定的量变更由上述指定单元所指定的链接构件的位置或方向。

5.根据权利要求1至权利要求4中的任一项所述的医疗用控制装置，其特征在于，上述控制单元通过使上述驱动单元的驱动停止，可使上述多个链接构件的全部或一部分自由转动。

6.根据权利要求5所述的医疗用控制装置，其特征在于，上述指定单元具有选择单元，该选择单元用于选择进行自由转动的链接构件；

上述控制单元可仅使由上述选择单元所选择的链接构件自由转动。

7.根据权利要求1所述的医疗用控制装置，其特征在于，上述医疗用控制装置具有设定单元，该设定单元在运算上述多个链接构件的各自相邻链接构件形成的角度时，设定用于使上述相邻链接构件形成的角度在预先设定的容许范围内的参数；

上述指定单元指定上述多个链接构件内的最前端侧的链接构件的位置和方向；

上述控制单元根据由上述设定单元所设定的参数运算上述多个链接构件的各自的角度，以便在上述医疗用具的上述弯曲部移动时，在维持由上述指定单元所指定的位置和方向的同时，使上述最前端侧的链接构件和与该链接构件连接的其他链接构件通过上述位置，并且上述控制单元根据该运算结果控制上述驱动单元，以使上述多个链接构件转动。

8.根据权利要求7所述的医疗用控制装置，其特征在于，该医疗用控制装置具有第2检测单元，该第2检测单元针对各链接构件检测施加给上述多个链接构件的各方的力量；

上述控制单元根据上述第2检测单元的检测结果变更上述参数，根据该变更后的参数运算上述多个链接构件中的相邻链接构件的各自的角度，并根据该运算结果控制上述驱动单元，以使上述多个链接构件转动。

9.根据权利要求7所述的医疗用控制装置，其特征在于，该医疗用控制装置具有第1检测单元，该第1检测单元检测上述多个链接构件相互形成的角度以及该角度的变化量；

上述控制单元根据上述第1检测单元的检测结果变更上述参数，根据该变更后的参数运算上述多个链接构件中的相邻链接构件的各自的角度，并根据该运算结果控制上述驱动单元，以使上述多个链接构件转动。

10.根据权利要求1所述的医疗用控制装置，其特征在于，上述医疗用具在被插入到被检体内的插入部的前端侧具有将与多个弯曲操作线分别连接的多个链接构件分别自由转动地连设的弯曲部；

上述驱动单元通过牵引或松弛上述弯曲操作线的各方来使上述多个链接构件分别转动，使上述弯曲部进行弯曲动作；

上述指定单元指定上述多个链接构件内的上述插入部的最前端侧的链接构件的位置和方向。