[发明专利]用于保障飞行器的低空自动飞行的方法和设备

权利要求书

1.一种用于保障飞行器(A)的低空飞行的方法，该飞行器沿着低空飞行轨迹被自动地引导，其特征在于：

A/在所述低空飞行时，以自动且重复的方式实施下述一系列连续的操作：

a)根据至少飞行器(A)所跟随的所述低空飞行轨迹的当前高度(Z1)，以及根据飞行器(A)的导航误差、飞行器(A)的制导误差和计算所述飞行轨迹中的误差来确定当前阈值；

b)测量在被飞越的地形(TA)上方的飞行器(A)的当前实际高度(RA)；以及

c)比较这个测量的当前实际高度(RA)和所述当前阈值；以及

B/如果所述当前实际高度(RA)变得小于或等于所述当前阈值，则发出警报信号。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：在步骤A/a)中，借助下述表达式来计算所述阈值H0：

H0=Z1-Zmoy-(ΣiLi)]]>

其中：

-Z1表示飞行器(A)所跟随的所述飞行轨迹的当前高度；

-Zmoy表示在飞行器(A)下面的地形的平均高度，其来源于数字地形数据库；以及

-数值Li表示至少所述导航和制导误差以及与所述数字地形数据库有关的误差的边界，该数据库被用来计算所述低空飞行轨迹。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于：当飞行器(A)所飞越的地形(TA)大致平坦时：

-Z1表示预定的警戒高度；以及

-Zmoy被视为零。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于：在步骤A/b)中，借助无线电测高计来测量所述实际高度(RA)。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于：在步骤B/中，如果所述当前实际高度(RA)变得小于或等于所述当前阈值，则低空飞行被中断，而且飞行器(A)被控制使得增大其高度，以便将其带到安全高度。

6.一种用于保障飞行器(A)的低空飞行的设备，该飞行器沿着低空飞行轨迹被自动地引导。

其特征在于：该设备包括：

-第一装置(3)，用于根据至少飞行器(A)所跟随的所述低空飞行轨迹的当前高度(Z1)以及导航误差、制导误差和计算所述飞行轨迹中的误差来确定当前阈值；

-第二装置(4)，用于在沿着所述飞行轨迹的低空飞行时测量在飞越的地形(TA)上方的飞行器(A)的当前实际高度(RA)；

-第三装置(5)，被连接到所述第一和第二装置(3、4)，用于比较所述当前实际高度(RA)和所述当前阈值；以及

-第四装置(8)，被连接到所述第三装置(5)，如果所述当前实际高度(RA)变得小于或等于所述当前阈值，则发出警报信号。

7.根据权利要求6所述的设备，其特征在于：所述第二装置(4)包括至少一个无线电测高计。

8.根据权利要求6和7中任一项所述的设备，其特征在于：该设备还包括第五装置(10)，用于当所述当前实际高度(RA)变得小于或等于所述当前阈值时，控制飞行器(A)以便增大其高度并将其带到安全高度。

9.一种飞行器，其特征在于：该飞行器包括例如在权利要求6至8中任一项权利要求下规定的设备(1)。

10.一种飞行器，其特征在于：该飞行器包括设备(1)，能够实施在权利要求1至5中任一项权利要求下规定的方法。