[发明专利]包括并联运动结构的用于传送运动的装置

权利要求书

1.一种用于传送运动的装置，其包括：

并联运动传送结构，其适合于提供至少三个自由度，所述自由度包括三个平移自由度，所述并联运动传送结构进一步包括基座构件、可动构件，以及连接所述基座构件和所述可动构件的至少一个并联运动链；

每一个并联运动链具有可在一运动平面中移动的第一臂，其中所述运动平面与一对称轴隔开一段距离；

每一个并联运动链包括连接到所述可动构件的第二臂，其中所述第二臂的第一末端适合于连接到所述第一臂，且所述第二臂的第二末端适合于连接到所述可动构件。

2.根据权利要求1所述的装置，其中所述第二臂包括至少两个并联连接杆。

3.根据权利要求1所述的装置，其中所述第一臂连接到所述基座构件并可在各自的所述运动平面内运动。

4.根据权利要求3所述的装置，其中所述第一臂可相对于一旋转轴旋转。

5.根据权利要求3所述的装置，其中所述第一臂包括弯曲部分。

6.根据权利要求5所述的装置，其中所述弯曲部分形成环的一段，其中心与各自的所述第一臂的旋转轴相交。

7.根据权利要求5所述的装置，其中所述第一臂包括从所述弯曲部分的第一末端延伸的基座部分。

8.根据权利要求7所述的装置，其中所述基座部分沿着相对于所述弯曲部分的径向方向、从所述弯曲部分的所述第一末端延伸。

9.根据权利要求8所述的装置，其中所述第一臂包括旋转地安装到一安装构件的第一末端，所述安装构件从所述基座构件延伸。

10.根据权利要求1所述的装置，其中相关联于每一并联运动链，设置有一致动器以用于在所述相关联的并联运动链的第一臂的各自的所述运动平面中移动所述相关联的并联运动链。

11.根据权利要求10所述的装置，其中所述致动器和所述第一臂连接以移动所述第一臂。

12.根据权利要求10所述的装置，其中所述致动器在所述第一臂的弯曲部分与所述第一臂连接。

13.根据权利要求10所述的装置，其中所述致动器包括致动器转动轴，所述致动器转动轴垂直于所述相关联的并联运动链的所述运动平面延伸。

14.根据权利要求10所述的装置，其中所述致动器包括输出轴，所述输出轴从所述致动器的主体延伸并通过摩擦啮合或者至少一个缆索或线机构之中的至少一种方式来与所述第一臂连接。

15.根据权利要求10所述的装置，其中所述致动器安装到各自的所述并联运动链的所述安装构件。

16.根据权利要求5所述的装置，还包括外壳，其中所述第一臂的所述弯曲部分适合于可通过所述外壳的开口而运动。

17.根据权利要求16所述的装置，还包括所述外壳，对于所述并联运动链中的每一个，所述外壳具有一开口，各自的并联运动链可通过所述开口而运动，并且所述开口具有适应于各自的所述并联运动链的所述第一臂的横截面的尺寸。

18.根据权利要求1所述的装置，其中所述并联运动链中的至少一个包括挠性铰链。

19.根据权利要求1所述的装置，其中所述第一臂和所述基座构件通过至少一个挠性铰链连接。

20.根据权利要求1所述的装置，其中所述第二臂和所述可动构件通过至少一个挠性铰链连接。

21.根据权利要求1所述的装置，其中所述第一臂和所述第二臂通过至少一个挠性铰链连接。

22.根据权利要求18所述的装置，其中所述挠性铰链是整体制成的，或者所述基座构件、各自的所述第一臂、各自的所述第二臂和所述可动构件中的至少一个与所述挠性铰链是整体制成的。

23.用于为用户提供力反馈信息的触觉装置，其包括根据前述权利要求中的一项的装置。

24.根据权利要求23所述的触觉装置，还包括传感器，所述传感器用于测量每一个第一臂的孔径角，可动构件的位置根据所述测量的结果而被计算。