[发明专利]在驾驶员辅助系统中确定对象的似然性的方法

权利要求书

1.一种用于在车辆的驾驶员辅助系统(10)中确定对象的似然性的方法，所述车辆具有定位系统(12)，用于在车辆周围定位对象并且用于测量对象在垂直于行驶方向的方向上的横向尺寸(Y，Y_H)，其中限定自身车辆的轨迹(54)并且根据运动对象位于该轨迹之内还是位于该轨迹之外来确定所述运动对象的似然性，其特征在于以下步骤：

-以统计学方式评估静止对象的横向尺寸(Y)，用于识别道路左边界和道路右边界，

-评估运动对象的横向尺寸(Y_H)，用于识别可能的附加车道，

-计算自身车辆位于道路的最右边车道的概率值Q_R和自身车辆位于最左边车道的概率值Q_L，以及

-根据概率值Q_R和Q_L改变轨迹(54)的宽度和/或横向位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据概率值Q_R改变轨迹(54)的右半部分(50)的宽度，并且独立地根据Q_L改变轨迹的左半部分(52)的宽度。

3.根据权利要求1或者2所述的方法，其特征在于，通过以统计学方式评估静止对象的横向尺寸(Y)来构成概率值Q_边缘_R和Q_边缘_L，所述概率值说明了自身车辆位于道路左边界附近或位于道路右边界附近的概率，以及所述概率值以提高概率的方式并入概率值Q_R和Q_L中。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，表征道路左边界和道路右边界的识别的质量的统计学品质参数QS_R和QS_L以提高概率的方式并入概率值Q_边缘_R和Q_边缘_L。

5.根据权利要求3或者4所述的方法，其特征在于，按照预定的道路边缘分布(34)，所述概率值Q_边缘_R和Q_边缘_L根据道路左边界和道路右边界的横向尺寸的值Y_边缘_R和Y_边缘_L来确定。

6.根据权利要求3至5之一所述的方法，其特征在于，在所述概率值Q_边缘_R和Q_边缘_L并入概率值Q_R和Q_L中之前，所述概率值Q_边缘_R和Q_边缘_L经受低通滤波。

7.根据上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，说明附加车道位于车辆的左边或右边的概率的附加车道概率Q_附加车道_R和Q_附加车道_L按照预定的车道分布(42)根据运动对象的横向尺寸Y_H来确定。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，通过以下方式构成滤波过的概率值Qf_平行车道_R和Qf_平行车道_L，即附加车道概率Q_附加车道_R和Q_附加车道_L分别针对每个所定位的、在与自身车辆相同的方向上运动的对象经受低通滤波循环；并且滤波过的概率值Qf_平行车道_R和Qf_平行车道_L以降低概率的方式并入相对应的概率值Q_R或Q_L中。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，至少一个滤波过的概率值Qf_逆行车道_L通过以下方式来构成，通过附加车道概率Q_附加车道_L分别针对每个所定位的、在与自身车辆相反的方向上运动的对象经受低通滤波循环；并且滤波过的概率值Qf_逆行车道_L以提高概率的方式并入相对应的概率值Q_L中。

10.根据上述权利要求之一所述的方法，其特征在于，至少一个扩张参数(Q_扩张_R，Q_扩张_L)被构成；只要概率值Q_R和Q_L增加，所述扩张参数就随着所述概率值Q_R和Q_L增加；并且如果所述概率值减小，则所述扩张参数保持恒定；以及如果对象被定位在所涉及的道路侧，则所述扩张参数通过复位而被复位到Q_R或Q_L；该对象的附加车道概率(Q_附加车道_R，Q_附加车道_L)位于一定的阈值之上并且比自身车辆更慢或者否则略微更快的车辆在与自身车辆相同的方向上运动。

11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，只要没有复位，轨迹宽度就在标准值与最大值之间变化；并且该轨迹宽度在复位时在一定的时间被减小到小于标准宽度的基本宽度。

12.一种驾驶员辅助系统，其被构造用于执行根据上述权利要求之一所述的方法。