[发明专利]超声修整装置

权利要求书

1.一种超声修整装置，包括：

多关节型机器人；

超声振动器，由所述多关节型机器人的端臂支撑；

刀片，由所述超声振动器支撑；

工件固定部件，用于固定工件；以及

研磨部件，设置在由所述多关节型机器人驱动的所述刀片的活动范围 内，并能够与所述刀片形成压力接触；

所述刀片在与所述研磨部件压力接触的状态下，通过所述超声振动器振 动，从而能够通过所述研磨部件研磨所述刀片。

2.如权利要求1所述的超声修整装置，还包括：液压缸，用于朝着所 述刀片推动所述研磨部件。

3.如权利要求1所述的超声修整装置，其中：

所述研磨部件以能够旋转或振动的方式而被支撑，并且旋转或振动的方 向设定为使得与所述刀片的超声振动合成后的振动的方向与所述刀片的刀 刃垂直。

4.如权利要求2所述的超声修整装置，其中：

所述研磨部件以能够旋转或振动的方式而被支撑，并且旋转或振动的方 向设定为使得与所述刀片的超声振动合成后的振动的方向与所述刀片的刀 刃垂直。

5.如权利要求1-4中任一项所述的超声修整装置，其中：

所述工件固定部件具有工件安装模治具，所述模治具形成为具有所述工 件的三维阴模的外形；在所述模治具中，形成有用于吸附所述工件的多个吸 孔；并且各个吸孔与空气抽吸装置相连通。

6.如权利要求5所述的超声修整装置，其中：

在所述模治具中形成有与各个吸孔相连通的密封空间，所述空气抽吸装 置与所述密封空间相连通。

7.如权利要求1-4中任一项所述的超声修整装置，其中：

所述多关节型机器人的所述端臂上可旋转地连接有附加臂，所述附加臂 支撑所述超声振动器以及所述刀片，并且控制所述刀片使其总是指向切削方 向。

8.如权利要求1-4中任一项所述的超声修整装置，其中：

所述多关节型机器人为六轴型，并且所述多关节型机器人的所述端臂上 可旋转地连接有附加臂，从而将关节数目增至七个。

9.如权利要求1-4中任一项所述的超声修整装置，其中：

在由所述多关节型机器人驱动的所述刀片的活动范围内设置有备用刀 片夹持器；并且通过驱动所述多关节型机器人，所述刀片能够从所述多关节 型机器人上取下或者装到所述多关节型机器人上。

10.一种超声修整装置，包括：

多关节型机器人，通过将附加臂可旋转地连接到六轴型机器人的端臂而 构成，从而将关节数目增至七个；

超声振动器，由所述多关节型机器人的所述附加臂支撑，从而在所述附 加臂的旋转轴方向上振动；

刀片，具有平板外形，并且由所述超声振动器支撑；以及

工件固定部件，用于固定工件；

其中，所述附加臂能够旋转，使得所述刀片总是指向切削方向。

11.如权利要求10所述的超声修整装置，其中：

所述端臂的轴线与所述附加臂的轴线互相平行。

12.如权利要求10所述的超声修整装置，还包括：连接臂，所述连接 臂具有弯曲部分，并设置在所述端臂与所述附加臂之间，其中所述端臂与位 于所述端臂的基部侧的臂之间的交叉角为15度或更大。

13.如权利要求10-12中任一项所述的超声修整装置，还包括：

研磨部件，设置在由所述多关节型机器人驱动的所述刀片的活动范围 内，并能够与所述刀片形成压力接触；以及

液压缸，用于在所述刀片的方向上推动所述研磨部件。