[发明专利]电动机控制装置

权利要求书

1.一种电动机控制装置，其特征在于，该电动机控制装置具有速度控制环，该速度控制环包含：

速度检测单元，其检测电动机的速度；

速度控制单元，其输入速度指令信号和由上述速度检测单元所检测的电动机速度，并输出用于使上述电动机速度跟随上述速度指令信号的电动机驱动指令；以及

陷波滤波器，其与上述速度控制单元串联连接，对输入信号中的规定的中心频率的信号分量进行衰减来进行输出；

上述陷波滤波器的中心频率被设定成与使不包含上述陷波滤波器的上述速度控制环的开环频率特性的相位成为从预先设定的相位余量值中减去180度所得的值的频率相等；

上述陷波滤波器的中心频率的信号分量的衰减率被设定成使包含该陷波滤波器的上述速度控制环的开环频率特性的相位线图的倾斜度在上述中心频率时大致为零。

2.一种电动机控制装置，其特征在于，该电动机控制装置具有速度控制环，该速度控制环包含：

速度检测单元，其检测电动机的速度；

速度控制单元，其输入速度指令信号和由上述速度检测单元所检测的电动机速度，并输出用于使上述电动机速度跟随上述速度指令信号的电动机驱动指令；以及

陷波滤波器，其与上述速度控制单元串联连接，对输入信号中的规定的中心频率的信号分量进行衰减来进行输出，

上述陷波滤波器的中心频率被设定成与使不包含上述陷波滤波器的上述速度控制环的开环频率特性的相位成为从预先设定的相位余量值中减去180度所得的值的频率相等，

上述陷波滤波器的中心频率的信号分量的衰减率是-3db～-6db。

3.一种电动机控制装置，其特征在于，该电动机控制装置具有速度控制环，该速度控制环包含：

速度检测单元，其检测电动机的速度；

速度控制单元，其输入速度指令信号和由上述速度检测单元所检测的电动机速度，并输出用于使上述电动机速度跟随上述速度指令信号的电动机驱动指令；以及

陷波滤波器，其与上述速度控制单元串联连接，对输入信号中的规定的中心频率的信号分量进行衰减来进行输出；

上述陷波滤波器的中心频率是不包含上述陷波滤波器的上述速度控制环的开环频率特性的相位为-180度的频率的0.3～0.7倍；

上述陷波滤波器的中心频率的信号分量的衰减率是-3db～-6db。

4.一种电动机控制装置，其特征在于，该电动机控制装置构成速度控制环，该速度控制环包含：

速度检测单元，其检测电动机的速度；

速度控制单元，其输入速度指令信号和由上述速度检测单元所检测的电动机速度，并输出用于使上述电动机速度跟随上述速度指令信号的电动机驱动指令；以及

陷波滤波器，其与上述速度控制单元串联连接，对输入信号中的规定的中心频率的信号分量进行衰减来进行输出；

该电动机控制装置还具有：

相位余量设定单元，其设定期望的上述相位余量值；

增益余量设定单元，其设定期望的增益余量值；

频率特性取得单元，其取得不包含上述陷波滤波器的上述速度控制环的开环频率特性；以及

参数设定单元，其设定上述陷波滤波器的中心频率和该中心频率的信号分量的衰减率；

上述参数设定单元根据由上述频率特性取得单元所取得的速度开环频率特性，设定上述陷波滤波器的中心频率和该中心频率的信号分量的衰减率，以便在满足由上述相位余量设定单元所设定的相位余量和由增益余量设定单元所设定的增益余量，而且上述陷波滤波器的中心频率的信号分量的衰减率为-6db以上的范围内，使上述速度控制单元中的控制增益为最大。