[实用新型]单驱动两自由度机械臂无效
| 申请号： | 200620168331.7 | 申请日： | 2006-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN200991895Y | 公开（公告）日： | 2007-12-19 |
| 发明（设计）人： | 李斌;王聪;刘金国;龚海里;张国伟 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J3/00 | 分类号： | B25J3/00;B25J18/02 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 | 代理人： | 许宗富;周秀梅 |
| 地址： | 110016辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 驱动 自由度 机械 | ||
【权利要求书】：
1.一种单驱动两自由度机械臂，其特征在于：包括固定在底座(6)上的电机(7)，电机轴(8)与下带轮(9)相连，下带轮(9)同时与下臂(5)一端固接，上带轮(2)通过同步带(4)与下带轮(9)相连，上带轮(2)与上臂(1)固定相连，上臂(1)和上带轮(2)与下臂(5)另一端枢接。
2.按权利要求1所述的单驱动两自由度机械臂，其特征在于：上臂(1)和上带轮(2)通过转轴(3)与下臂(5)另一端相连。
3.按权利要求1所述的单驱动两自由度机械臂，其特征在于：具有三种工作构型：折叠构型、举升观察构型或探出观察构型。
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