[实用新型]基于内嵌式形状记忆合金电机的组合式拟人机械手无效
| 申请号： | 200620163354.9 | 申请日： | 2006-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN201020715Y | 公开（公告）日： | 2008-02-13 |
| 发明（设计）人： | 杨凯;辜承林;张德林 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | B25J3/00 | 分类号： | B25J3/00;B25J7/00;B25J13/00 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 | 代理人： | 曹葆青 |
| 地址： | 430074湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 内嵌式 形状 记忆 合金 电机 组合式 拟人 机械手 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于内嵌式形状记忆合金电机的组合式拟人机械手，机械手包括手掌、三个手指和控制器；其特征在于：所述控制器(21)位于手掌内，所述手掌由固定连接的手心(15)和手背(16)构成，拇指、食指和中指均由通过连接件(12、13、14)连接的从动指(6、8、10)与主动指(7、9、11)构成；食指主动指(9)和中指主动指(11)的根部分别固定在手背(16)上；拇指主动指(7)的根部通过实心硅橡胶圆柱体(18)固定在手心(15)，拇指主动指(7)高出手心(15)，拇指弯曲所构成的第一平面(21)与食指弯曲所构成的第二平面(20)、中指弯曲所构成的第三平面(22)的相互平行；三个手指的从动指和主动指均由内嵌式形状记忆合金电机构成；所述内嵌式形状记忆合金电机的结构为：“U”形记忆形状记忆合金丝(2)和直线形记忆形状记忆合金丝(3)嵌入在硅橡胶圆柱体(1)内，“U”形形状记忆合金丝(2)的嵌入位置与硅橡胶圆柱体(1)中心轴线重合，直线形记忆形状记忆合金丝(3)平行于硅橡胶圆柱体(1)中心轴线偏心嵌入，曲率传感器(4、5)沿弯曲方向对称分布于硅橡胶圆柱体(1)中部表面。
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