[实用新型]可分解重构的多足步行机器人

权利要求书

1、一种可分解重构的多足步行机器人，其特征在于：该机器人包括第一足单元(1)、第二足单元(2)、第三足单元(3)、第四足单元(4)以及机身支架(5)，其中机身支架(5)上设置有第一至第四上支架梁(5a、5b、5c、5d)和第一至第四下支架梁(5e、5f、5g、5h)；

第一足单元(1)的上、下机架的尾端与第二足单元(2)的上、下机架的尾端相连，第三足单元(3)的上、下机架的尾端和第四足单元(4)的上、下机架的尾端相连；第一、第二上支架梁(5a、5b)和第一、第二下支架梁(5e、5f)依次安装在第一足单元(1)和第三足单元(3)的上机架和下机架上，第三、第四上支架梁(5c、5d)和第三、第四下支架梁(5g、5h)依次安装在第二足单元(2)和第四足单元(4)上机架和下机架上；

第一至第四足单元(1、2、3、4)的结构相同，均包括足末端、小腿关节、大腿关节、髋关节、上机架和下机架；其中，小腿关节、大腿关节和髋关节为串联组合的结构相同的关节；足末端包括足尖、足节杆和第三连接支架；其中，足尖的后端与足节杆的前端相连，足节杆后端与第三连接支架相连；足末端的第三连接支架与小腿关节的连接盘相连；小腿关节后部的连接支架与大腿关节的连接盘相连；大腿关节的壳体两侧分别与上机架、下机架相连，上机架、下机架分别与髋关节的连接盘两侧相连；

上述小腿关节、大腿关节和髋关节的结构相同，均包括电动机、齿轮减速器、直齿轮和转向减速器；电机支架位于壳体内，电动机和齿轮减速器位于电机支架的腔体中，齿轮减速器位于电动机的前端；齿轮减速器的前端输出轴与第一直齿轮相连；第二、第三直齿轮分别与第一直齿轮相啮合；转向减速器支架连接在电机支架的前端；第一、第二转向减速器分别位于转向减速器支架的两侧；第二、第三直齿轮分别与第一、第二转向减速器的末端相连；第一、第二连接支架分别安装在壳体尾部；第一、第二连接盘分别位于第一、第二转向减速器的外侧；光电编码器位于电动机的尾端，电位器位于连接盘上。

2、根据权利要求1所述的多足步行机器人，其特征在于：它还包括第五足单元(6)和第六足单元(7)；第五足单元(6)的上、下机架的尾端和第六足单元(7)的上、下机架的尾端相连；第一、第二上支架梁(5a、5b)和第一、第二下支架梁(5e、5f)依次安装在第一足单元(1)、第三足单元(3)和第五足单元(6)的上机架和下机架上；第三、第四上支架梁(5c、5d)和第三、第四下支架梁(5g、5h)依次安装在第二足单元(2)、第四足单元(4)和第六足单元(7)的上机架和下机架上。