[实用新型]一种多自由度球形行波型超声波电机无效
| 申请号： | 200620140666.8 | 申请日： | 2006-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN201008130Y | 公开（公告）日： | 2008-01-16 |
| 发明（设计）人： | 郭吉丰;沈润杰;帅光举;傅平;王光庆;潘建立 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | H02N2/00 | 分类号： | H02N2/00;H02N2/12 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 | 代理人： | 林怀禹 |
| 地址： | 310027浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 球形 行波 超声波 电机 | ||
1.一种多自由度球形行波型超声波电机，其特征在于：在电机机体(4)内安装球形电机转子(11)，在球形电机转子(11)的前、后、左、右及底部分别安装一个行波定子(10.1、10.2、10.3、10.4、10.5)内球面与球形电机转子(11)相配合，五个行波定子通过分别各自的定子连接部件安装在电机机体(4)上，在球形电机转子(11)的输出轴上安装有相互成90°的姿态角检测机构。
2.根据权利要求1所述的一种多自由度球形行波型超声波电机，其特征在于所述的定子连接部件：每个均包括定子连接件(3)、调节螺栓(6)和螺母(7)；行波定子的尾部装入定子连接件(3)内，尾部与调节螺栓(6)之间装有弹性体(8)，定子连接件(3)固定在电机机体(4)上，行波定子的尾部用紧定螺钉(2)固定。
3.根据权利要求1所述的一种多自由度球形行波型超声波电机，其特征在于所述的姿态角检测机构：包括姿态测试机体(1)、两个光电编码器(12)、两个转动滑块(1.6)和两根连杆(1.7)；球形电机转子(11)的输出轴上装有随输出轴转动的、装有调心轴承的姿态测试机体(1)，两个转动滑块(1.6)下端安装在各自的轴承座中，每个转动滑块(1.6)上端分别安装光电编码器(12)，两根连杆(1.7)与各自的转动滑块(1.6)孔滑动配合，每根连杆(1.7)的一端与姿态测试机体(1)成90°连接，其中一个是铰接连接，另一个为固定连接。
4.根据权利要求3所述的一种多自由度球形行波型超声波电机，其特征在于所述的两根连杆(1.7)与调心轴承均安装在同一平面内。
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