[实用新型]并联机器人双目主动视觉监测机构

权利要求书

1.一种并联机器人双目主动视觉监测机构，并联机器人的三个立柱(1，18，19)匀布并固定在底座(10)上，每根立柱内均装有丝杠(2，17)，其上装有可上下移动的螺母(3，16)，各连杆(5，6，7，12，13，14)的一端通过与虎克铰(11)相同的虎克铰连接活动平台(8)，另一端通过与虎克铰(4，15)相同的虎克铰连接各对应的螺母(3，16)，其特征是：视觉平台(9)与并联机器人的活动平台(8)固连，视觉平台(9)上安装同心的圆形内轨(25)和圆形外轨(21)，小车(20，23)吊装在圆形内轨(25)和圆形外轨(21)上，每个小车平台(28)上安装云台(36)，每个云台(36)上安装摄像机(38)。

2.根据权利要求1所述的并联机器人双目主动视觉监测机构，其特征是：圆形内轨(25)、圆形外轨(21)形成小车(20，23)的圆形运行轨道，圆形外轨(21)的外侧加工有外齿圈(33)。

3.根据权利要求1或2所述的并联机器人双目主动视觉监测机构，其特征是：车架(35)上部安装小车平台(28)，车架(35)的下部安装内轨滑块(34，37)和外轨滑块(32)，内轨滑块(34，37)嵌入圆形内轨(25)，外轨滑块(32)嵌入圆形外轨(21)，齿轮(40)与圆形外轨(21)的外齿圈(33)啮合。

4.根据权利要求3所述的并联机器人双目主动视觉监测机构，其特征是：伺服电机(27)通过固定架(31)安装在小车平台(28)上，伺服电机(27)的输出轴连接蜗杆(29)，与蜗杆(29)啮合的蜗轮(30)安装在传动轴(39)的上端，传动轴(39)的下端安装齿轮(40)。

5.根据权利要求1所述的并联机器人双目主动视觉监测机构，其特征是：云台(36)有两个转动副，两个转动副的轴线分别与圆形内轨(25)、圆形外轨(21)的半径和切线方向相同。